Ein Verfahren zum Steuern des Bremsens eines autonomen Fahrzeugs kann aufweisen: Erkennen (S710), durch eine Fahrsituationserkennungseinrichtung, einer Fahrzeughaltsituation auf der Grundlage von Umgebungsinformationen um das Fahrzeug herum, Erzeugen (S720), durch einen Verzögerungsprofilgenerator, eines auf einem Polynom n-ter Ordnung basierenden Verzögerungsprofils mit einer Mehrzahl von Wendepunkten (wobei n eine natürliche Zahl gleich oder größer als drei ist), wenn die Fahrzeughaltsituation erkannt wird, Korrigieren (S740) des auf einem Polynom n-ter Ordnung basierenden Verzögerungsprofils durch eine Korrektureinrichtung, indem eine Ansprechzeit einer Verzögerungseinrichtung, eine Masse des Fahrzeugs während des Fahrens und/oder eine Verzögerungsleistung einer Bremse auf eine Steuervariable eingestellt wird, und Ausführen (S750) des Bremsens des Fahrzeugs durch eine Steuerungseinrichtung auf der Grundlage des korrigierten, auf einem Polynom n-ter Ordnung basierenden Verzögerungsprofils.
A method for controlling braking of an autonomous vehicle includes: recognizing, by a driving situation recognizer, a vehicle stop situation based on environment information around the vehicle; generating, by a deceleration profile generator, a nth-order polynomial-based deceleration profile having a plurality of inflection points (n being a natural number equal to or greater than three) when the vehicle stop situation is recognized; correcting, by a corrector, the nth-order polynomial-based deceleration profile by setting at least one of a response time of a decelerator, a mass of the vehicle during driving or a deceleration performance of a brake to a control variable; and executing, by a controller, braking of the vehicle based on the corrected nth-order polynomial-based deceleration profile.
VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM STEUERN DES BREMSENS EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
2021-06-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugspur während eines autonomen Bremsens
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|Vorrichtung zur Steuerung eines Bremsens eines Fahrzeugs
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