Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umgebungserfassung mit wenigstens zwei unabhängigen bildgebenden Umgebungserfassungssensoren (182, 186), wobei die Bilder der Umgebungserfassungssensoren (182, 186) mit jeweiligen Objekterkennungsalgorithmen ausgewertet werden. Für eine dynamische Objekterkennung wird eine mehrfache aufeinanderfolgende Objekterkennung für den jeweiligen Umgebungssensor (182, 186) durchgeführt und es werden die Objekterkennungen mit Positionsangabe in eine Objektliste (184-3; 184-4) für den jeweiligen Umgebungserfassungssensoren (182, 186) eingetragen. Anschließend wird die Genauigkeit der Objektlokalisierungen durch eine Sensordatenfusion der miteinander in Beziehung gesetzten Objekterkennungen erhöht. Dies erfolgt dynamisch nur in einem Zuverlässigkeitsbereich (RCDR), der durch miteinander in Beziehung setzen der Objekterkennungen in den Objektlisten (184-3; 184-4) bestimmt wird. Die Durchführung der Sensordatenfusion mit den sich entsprechenden Objekterkennungen wird auf den Zuverlässigkeitsbereich (RCDR) beschränkt und außerhalb des Zuverlässigkeitsbereiches (RCDR) erfolgt die Objektlokalisierung basierend auf den Objekterkennungen des anderen Umgebungserfassungssensors (186) erfolgt, für den der bestimmte Zuverlässigkeitsbereich (NRDR) nicht gilt.
A method for environment perception with at least two independent imaging environment perception sensors, including analyzing images from the environment perception sensors by respective object detection algorithms, performing object detection repeatedly in succession for the respective environment sensors for dynamic object detection, entering the object detections together with position information in one or more object lists, correlating the object detections in the one or more object lists with one another, increasing an accuracy of object localizations by sensor fusion of the correlated object detections, determining a reliability region regarding each object detection by at least one environment perception sensor, and confining the sensor fusion of the object detections to the reliability region, wherein outside the reliability region, object localization takes place on the basis of the object detections by the at least one environment perception sensor to which the determined reliability region does not apply.
Verfahren zur Umgebungserfassung mit wenigstens zwei unabhängigen bildgebenden Umgebungserfassungssensoren, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, Fahrzeug sowie entsprechend ausgelegtes Computerprogramm
2022-01-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2021
|Fahrzeug, Vorrichtung, Computerprogramm und Verfahren zur Durchführung in einem Fahrzeug
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
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