Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Hinderniserkennungsvorrichtung zur Erkennung von neuen (d. h. beim Abstellen noch nicht vorhandenen) Hindernissen beim Losfahren eines ohne Fahrer von einer Abstellposition losfahrbaren Kraftfahrzeugs mit einer Fahrzeugfunktion zum fahrerlosen Parken und/oder Fahren. Die Hinderniserkennungsvorrichtung ist eingerichtet, vor dem Abstellen des Kraftfahrzeugs an der Abstellposition, eine den Fahrwiderstand bis zum Erreichen der Abstellposition betreffende erste Fahrwiderstandsgröße zu ermitteln. Die erste Fahrwiderstandsgröße wird gespeichert. Die Hinderniserkennungsvorrichtung ist eingerichtet, später ab Losfahren an der Abstellposition eine den Fahrwiderstand ab Losfahren an der Abstellposition betreffende zweite Fahrwiderstandsgröße zu ermitteln. Die Hinderniserkennungsvorrichtung ist eingerichtet, die zweite Fahrwiderstandsgröße mit der ersten Fahrwiderstandsgröße oder mit einer aus der gespeicherten ersten Fahrwiderstandsgröße abgeleiteten Fahrwiderstandsgröße zu vergleichen. In Abhängigkeit von dem Vergleich kann bei einer unerwarteten Abweichung dann das Vorliegen eines neuen Hindernisses im unmittelbaren Gefahrenbereich des Kraftfahrzeugs erkannt werden.
Erkennung von Hindernissen beim Losfahren eines ohne Fahrer von einer Abstellposition losfahrenden Kraftfahrzeugs
2021-08-26
Patent
Electronic Resource
German
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