Ein Verfahren zum Steuern eines betreffenden Fahrzeugs, wobei das betreffende Fahrzeug eine erste Steuerung, ein Zusatzfahrzeug-Kommunikationssystem, einen GPS-Sensor, ein räumliches Überwachungssystem und ein Navigationssystem beinhaltet, das eine fahrzeuginterne Navigationskarte verwendet, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:Erfassen, über das räumliche Überwachungssystem, einer 3D-Sensordarstellung eines Sichtfeldes in der Nähe des betreffenden Fahrzeugs und einer zugehörigen GPS-Position;Ausführen einer Merkmals-Extraktionsroutine, um Eigenschaften aus der 3D-Sensordarstellung zu extrahieren;Ausführen einer semantischen Segmentierung der extrahierten Merkmale aus der 3D-Sensordarstellung;Ausführen einer gleichzeitigen Lokalisierung und Abbildung der extrahierten Merkmale aus der 3D-Sensordarstellung und der damit verbundenen semantischen Segmentierung der extrahierten Merkmale aus der 3D-Sensordarstellung;Ausführen einer Kontext-Extraktion aus der gleichzeitigen Lokalisierung und Zuordnung der extrahierten Merkmale;Aktualisieren der Fahrzeug-Navigationskarte basierend auf der Kontext-Extraktion;Erzeugen einer einfachen Kartendarstellung basierend auf der aktualisierten Fahrzeug-Navigationskarte;Übertragen der einfachen Kartendarstellung an eine zweite Steuerung, wobei die zweite Steuerung eine Off-Board-Steuerung ist;Ausführen, über die zweite Steuerung, von spärlicher Kartenheftung, um eine Basis-Navigationskarte basierend auf der einfachen Kartendarstellung zu aktualisieren; undAktualisieren der Fahrzeug-Navigationskarte basierend auf der Basis-Navigationskartewobei das Ausführen, über die zweite Steuerung, von spärlicher Kartenheftung zum Aktualisieren einer Cloud-basierten Navigationskarte basierend auf der einfachen Kartendarstellung das Ausführen eines einmaligen Relokalisierungsschemas umfasst,wobei das Ausführen der gleichzeitigen Lokalisierung und Zuordnung der extrahierten Merkmale aus der 3D-Sensordarstellung und der zugehörigen semantischen Segmentierung das Hinzufügen einer semantischen Segmentierung zur gleichzeitigen Lokalisierung und Zuordnung (SLAM) zur Fahrzeug-Navigationskarte umfasst.

    A vehicle is described, and includes an on-board controller, an extra-vehicle communication system, a GPS sensor, a spatial monitoring system, and a navigation system that employs an on-vehicle navigation map. Operation includes capturing a 3D sensor representation of a field of view and an associated GPS location, executing a feature extraction routine, executing a semantic segmentation of the extracted features, executing a simultaneous location and mapping (SLAM) of the extracted features, executing a context extraction from the simultaneous location and mapping of the extracted features, and updating the on-vehicle navigation map based thereon. A parsimonious map representation is generated based upon the updated on-vehicle navigation map, and is communicated to a second, off-board controller. The second controller executes a sparse map stitching to update a base navigation map based upon the parsimonious map representation. The on-vehicle navigation map is updated based upon the off-board navigation map.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG FÜR EINE KONTEXTABHÄNGIGE, AUS DER CROWD-SOURCE STAMMENDE, SPÄRLICHE, HOCHAUFLÖSENDE KARTE


    Contributors:
    AHMAD FAWAD (author) / QIU HANG (author) / GOVINDAN RAMESH (author) / GRIMM DONALD K (author)

    Publication date :

    2025-01-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze



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