Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrhöhe für ein Fahrzeug (5) mittels einer Kamera (6), wobei mit der Kamera (6) ein Bild von einer vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung aufgenommen wird, wobei aus Bilddaten der Kamera (6) ermittelt wird, ob ein Objekt (2.1 bis 2.6) in der Umgebung vorliegt und eine Durchfahrt des Objekts (2.1 bis 2.6) möglich ist, wobei zusätzlich ein Long-Range-Radar sowie zwei Short-Range-Radars mit unterschiedlichen Positionen und/oder Ausrichtungen am Fahrzeug (5) verwendet werden, um Objekte (2.1 bis 2.6) in der Umgebung zu erkennen, wobei Sichtbereiche (LRR, MPC, SRR) der Radarsensoren (1.1 bis 1.3) und der Kamera (6) einander überlappen, wobei anhand der Daten jedes der Radarsensoren (1.1 bis 1.3) und der Kamera (6) jeweils eine L-Shape-Berechnung vorgenommen wird, bei der neben einem erkannten Reflexionspunkt (3) nach zwei weiteren danebenliegenden Reflexionspunkten (3) gesucht wird, wobei die anhand der Daten der Radarsensoren (1.1 bis 1.3) und der Kamera (6) bestimmten L-Shapes (4) miteinander verglichen werden um ein fusioniertes Bild mit fusionierten L-Shapes (4F) zu erzeugen, wobei zur Erkennung der Durchfahrthöhe eine Höhe (h) zwischen fusionierten L-Shapes (4F) eines als Brücke (11) oder Durchfahrt erkannten Objekts (2.1 bis 2.6) bestimmt wird.
Fahrzeug und Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrtshöhe
2021-01-14
Patent
Electronic Resource
German
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