Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum kamerabasierten Bestimmen eines Abstandes (b_1,b_2) eines bewegten Objektes (60) im Umfeld (30) eines Kraftfahrzeugs (50), wobei Umfeldabbildungen (10,11) des Umfeldes (30) zu verschiedenen Zeitpunkten (t1,t2) mittels einer Kamera (2) erfasst werden, wobei das bewegte Objekt (60) und mindestens ein unbewegtes Objekt (61) in den erfassten Umfeldabbildungen (10,11) erkannt werden und ein unbewegtes Objekt (61) in Abhängigkeit einer ausgezeichneten geometrischen Beziehung relativ zum bewegten Objekt (60) in der ersten Umfeldabbildung (10) ausgewählt wird, wobei ein Bildgrößenverhältnis (k) zwischen dem bewegten Objekt (60) und dem unbewegten Objekt (61) bestimmt wird, wobei eine Bildgröße (y'_2) des unbewegten Objektes (61) in der zweiten Umfeldabbildung (11) bestimmt wird, wobei Abstände (a_1,a_2) des unbewegten Objektes (61) und eine Objektgröße (y) des unbewegten Objektes (61) auf Grundlage der bestimmten Bildgrößen (y'_1,y'_2) des unbewegten Objektes (61) und einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v_Fzg) bestimmt werden, und wobei Abstände (b_1,b_2) des bewegten Objektes (60) auf Grundlage des bestimmten Bildgrößenverhältnisses (k), der bestimmten Abstände (a_1,a_2) und der bestimmten Objektgröße (y) des unbewegten Objektes (61) bestimmt werden. Ferner betrifft die Erfindung eine zugehörige Vorrichtung (1).

    The invention relates to a method for camera-based determination of the distance (b_1,b_2) of a moving object (60) in the surroundings (30) of a motor vehicle (50), wherein images (10, 11) of the surroundings (30) are detected at different times (t1, t2) by means of a camera (2), wherein the moving object (60) and at least one stationary object (61) are identified in the surroundings images (10, 11) captured and one stationary object (61) in the first surroundings image (10) is selected depending on the recorded geometric relationship relative to the moving object (60), an image size ratio (k) between the moving object (60) and the stationary object (61) is determined, and an image size (y'_2) of the stationary object (61) in the second surroundings image (11) is determined, with distances (a_1,a_2) of the stationary object (61) and an object size (y) of the stationary object (61) being determined on the basis of the image sizes (y'_1,y'_2) determined of the stationary object (61) and a vehicle speed (v_Fzg), and distances (b_1,b_2) of the moving object (60) are determined on the basis of the image size ratio (k) determined, the distances (a_1,a_2) determined, and the object size (y) of the stationary object (61) determined. The invention further relates to an associated device (1).


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum kamerabasierten Bestimmen eines Abstandes eines bewegten Objektes im Umfeld eines Kraftfahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2021-01-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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