Verfahren zum kamerabasierten Bestimmen eines Abstandes (b_1,b_2) eines bewegten Objektes (60) im Umfeld (30) eines Kraftfahrzeugs (50), wobei eine erste Umfeldabbildung (10) des Umfeldes (30) zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und eine zweite Umfeldabbildung (11) des Umfelds (30) zu einem nachfolgenden zweiten Zeitpunkt (t2) mittels einer Kamera (2) erfasst werden,wobei das bewegte Objekt (60) in den erfassten Umfeldabbildungen (10,11) erkannt wird, und wobei mindestens ein unbewegtes Objekt (61) in den erfassten Umfeldabbildungen (10,11) erkannt und in Abhängigkeit einer ausgezeichneten geometrischen Beziehung relativ zum bewegten Objekt (60) in der ersten Umfeldabbildung (10) ausgewählt wird,wobei ein Bildgrößenverhältnis (k) zwischen einer Bildgröße (x'_1) des bewegten Objekts (60) und einer Bildgröße (y'_1) des unbewegten Objekts (61) in der ersten Umfeldabbildung (10) bestimmt wird,wobei eine Bildgröße (y'_2) des unbewegten Objektes (61) in der zweiten Umfeldabbildung (11) bestimmt wird,wobei Abstände (a_1,a_2) des unbewegten Objektes (61) zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) und eine Objektgröße (y) des unbewegten Objektes (61) auf Grundlage der bestimmten Bildgrößen (y'_1,y'_2) des unbewegten Objektes (61) und einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v_Fzg) bestimmt werden, undwobei Abstände (b_1,b_2) des bewegten Objektes (60) zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) auf Grundlage des bestimmten Bildgrößenverhältnisses (k), der bestimmten Abstände (a_1,a_2) und der bestimmten Objektgröße (y) des unbewegten Objektes (61) bestimmt und bereitgestellt werden.
Disclosed is a method for camera-based determination of distance of a moving object in the surroundings of a vehicle, wherein surroundings images of the surroundings are captured using a camera, wherein the moving object and at least one stationary object are identified in the surroundings images and a stationary object is selected using a distinguished geometric relationship, wherein an image size ratio between the moving object and the stationary object is determined, wherein an image size of the stationary object in the second surroundings image is determined, wherein distances of the stationary object and an object size of the stationary object are determined on the basis of the determined image sizes of the stationary object and a vehicle speed, and wherein distances of the moving object are determined on the basis of the determined image size ratio, the determined distances and the determined object size of the stationary object.
Verfahren und Vorrichtung zum kamerabasierten Bestimmen eines Abstandes eines bewegten Objektes im Umfeld eines Kraftfahrzeugs
2024-11-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2023
|Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Fahrwiderstands eines Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2019
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