Manipulator (1) zur Unterstützung einer manuellen Bewegung einer Last (2), mit einem Grundkörper (36), mit einer Lastaufnahmeeinrichtung (3) zur Aufnahme der Last (2), die beweglich mit dem Grundkörper (36) verbunden ist, mit einem Fluidaktor (4) zur Einleitung einer Relativbewegung zwischen Grundkörper (36) und Lastaufnahmeeinrichtung (3), der ein erstes, mit dem Grundkörper (36) verbundenes Aktorteil (17) und ein zweites, mit der Lastaufnahmeeinrichtung (3) verbundenes Aktorteil (21) umfasst, wobei das erste Aktorteil (17) und das zweite Aktorteil (21) relativbeweglich miteinander verbunden sind und einen größenvariablen Arbeitsraum (20) begrenzen, der mit einem Arbeitsfluid beaufschlagbar ist, mit einer Positionssensoreinrichtung (24) zur Erfassung einer Relativposition des zweiten Aktorteils (21) gegenüber dem ersten Aktorteil (17), mit einem Drucksensor (23) zur Erfassung eines Drucks im Arbeitsraum (20), mit einer Eingabeeinrichtung (10) zur Erfassung eines Bedienwunschs eines Bedieners, mit einer Steuerungseinrichtung (16) zur Bereitstellung eines Steuersignals an eine Ventileinrichtung (26) sowie mit einer Ventileinrichtung (26), die zur Bereitstellung eines Arbeitsfluids an den Arbeitsraum (20) in Abhängigkeit von dem Steuersignal ausgebildet ist, wobei die Steuerungseinrichtung (16) für eine Ermittlung des Steuersignals in Abhängigkeit von dem Bediensignal der Eingabeeinrichtung (10) und dem Positionssignal der Positionssensoreinrichtung (24) und dem Drucksignal des Drucksensors (23) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (16) für eine Berechnung einer Masse einer an der Lastaufnahmeeinrichtung (3) aufgenommenen Last (2) aus dem Positionssignal und dem Drucksignal sowie für eine Berücksichtigung der berechneten Masse bei der Ermittlung des Steuersignals ausgebildet ist.
The invention relates to a control device and a method for operating the control device, in particular to a control device (1) for supporting a manual movement of a load (2), having: a base body (36)and a load-receiving means (3) and a fluid actuator (4); and a position sensor means (24) for detecting a relative position of a second actuating part (21) of the fluid actuator (4) with respect to afirst actuating part (17) of the fluid actuator (4); and a pressure sensor (23) for sensing the pressure in the working space (20) of the fluid actuator 4; and an input means (10) for detecting an operating request of an operator; and a control means (16) for providing a control signal to the valve means (26); and the valve means (26), wherein the valve means is configured for providing a workingfluid to the working space (20) in dependence on the control signal.
Manipulator und Verfahren zum Betreiben eines Manipulators
2023-11-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B66C Krane , CRANES |
European Patent Office | 2024
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European Patent Office | 2016
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