Rückfahrassistenzvorrichtung (100) für ein Fahrzeug mit:einer ersten Erfassungseinheit (181), die zum Erfassen von einem oder mehreren Vorwärtseinzelbildern ausgebildet ist, die mittels einer Kamera (150) bei Vorwärtsbewegung eines Fahrzeugs aufgenommen werden; undeiner Fahrstreckengenerierungseinheit (182), die zum Schätzen eines Bewegungsstandorts des Fahrzeugs ausgebildet ist, durch Abgleichen einer von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (110) gemessenen Radimpulsanzahl, einem von einem Lenkwinkelsensor (120) gemessenen Lenkwinkel, und einer bei Vorwärtsbewegung des Fahrzeug von einem Gierratensensor (130) gemessenen Gierrate, und die zum Generieren einer Vorwärtsfahrtrajektorie (310) bei Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs als eine Rückfahrprognosestrecke (350) ausgebildet ist, durch Abgleichen gemeinsamer Merkmalspunkte (340) in durch die erste Erfassungseinheit (181) erfassten konsekutiven Vorwärtseinzelbildern;gekennzeichnet durcheine zweiten Erfassungseinheit (183), die zum Erfassen von einem oder mehreren Rückwärtseinzelbildern ausgebildet ist, die mittels der Kamera (150) bei automatischer Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs entlang der Rückfahrprognosestrecke (350) aufgenommen werden, nachdem das Vorwärtsfahren des Fahrzeugs abgeschlossen ist;eine Abweichungsberechnungseinheit (184), die zum Berechnen einer Übereinstimmungsabweichung (cp) zwischen zwei Merkmalspunkten (340) ausgebildet ist, durch Abgleichen zwischen einem Merkmalspunkt (340) des von der ersten Erfassungseinheit (181) erfassten Vorwärtseinzelbilds und einem Merkmalspunkt (340) des von der zweiten Erfassungseinheit (183) erfassten und an dem gleichen Standort wie das Vorwärtseinzelbild aufgenommenen Rückwärtseinzelbilds; undeine Korrekturfahrstrecken-Generierungseinheit (185), die zum Generieren einer Rückfahrkorrekturstrecke (360) ausgebildet ist, die aus der Rückfahrprognosestrecke (350) um die Übereinstimmungsabweichung (φ) zwischen den Merkmalspunkten (340) bei automatischer Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs entlang der Rückfahrprognosestrecke (350) korrigiert wird.
An apparatus for a vehicle includes: a first collection unit configured to collect a plurality of consecutive forward image frames captured by a camera during forward driving of the vehicle; and a driving route generation unit configured to derive a forward driving trajectory during the forward driving of the vehicle, based on matching of common feature points present in the plurality of consecutive forward image frames, and generate the derived forward driving trajectory as a backward driving prediction route.
Rückfahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Steuern selbiger
2023-01-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
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