Zum Bestimmen einer Gierrate eines Kraftfahrzeugs (1) wird mittels eines Umfeldsensorsystems (2) eine Position einer Referenzstruktur (8) bezüglich des Kraftfahrzeugs (1) wiederholt bestimmt und mittels einer Recheneinheit (3) des Kraftfahrzeugs (1) werden Koordinaten einer Trajektorie (9) der Referenzstruktur (8) bestimmt. Es wird ein Kreis (10) konstruiert, auf dem die Koordinaten näherungsweise liegen und die Gierrate wird basierend auf einem Radius des Kreises (10) bestimmt, wenn eine Abweichung des Kreises (10) von den Koordinaten ein vorgegebenes Fehlerkriterium erfüllt.
Bestimmen einer Gierrate eines Kraftfahrzeugs
2021-04-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes |
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