Verfahren und Vorrichtung für autonomes Fahren eines Fahrzeugs (100) auf einer Fahrbahn (102) in eine Fahrtrichtung (104), wobei eine Trajektorie (106) für das Fahren auf der Fahrbahn (102) in der Fahrtrichtung (104) bestimmt wird, wobei ein in seiner Länge begrenztes Biegeband die Trajektorie (106) definiert, wobei das Biegeband an seinem einen Ende in einem Knoten festgelegt ist, der einen Startpunkt (120) der Trajektorie definiert, wobei ein Verlauf der Trajektorie (106) ausgehend vom Startpunkt (120) abhängig von einer Biegelinie des Biegebandes bestimmt wird, die sich vom Knoten ausgehend zum anderen Ende des Biegebandes erstreckt, wobei eine Repräsentation einer Fahrbahnbegrenzung (110, 112, 114) eine Randbedingung für die Bestimmung der Trajektorie (106) definiert, wobei ein Gütemaß abhängig von einer Eigenschaft des Biegebandes, insbesondere einer Biegesteifigkeit, eines Zugs oder einer Zentrierung des Biegebandes bezüglich der Repräsentation der Fahrbahnbegrenzung, definiert ist, wobei insbesondere nach dem Prinzip der virtuellen Verschiebung vorzugsweise mittels der Finite-Elemente-Methode, die Biegelinie bestimmt wird, die die Randbedingung erfüllt und für die das Gütemaß einen Extremalwert aufweist.
Method and device for autonomous driving of a vehicle on a roadway in a direction of travel. A trajectory for driving on the roadway in the direction of travel is determined. A bending strip of limited length defines the trajectory, wherein the bending strip is fixed at one end thereof in a node which defines a starting point of the trajectory. A course of the trajectory is determined, starting from the starting point, in dependence on a bending line of the bending strip, which line extends, starting from the node, to the other end of the bending strip. A representation of a roadway boundary defines a boundary condition for the determination of the trajectory. A quality measure is defined in dependence on a property of the bending strip. The bending line which satisfies the boundary condition and for which the quality measure has an extremal value is determined.
Verfahren für autonomes Fahren eines Fahrzeugs
2020-11-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Verfahren für optimiertes autonomes Fahren eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|Verfahren und Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs, Computerprogramm und Aufzeichnungsmedium
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER FAHRSPUR FÜR EIN AUTONOMES FAHREN EINES FAHRZEUGS
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