Anordnung zur Telemanipulation von Objekten durch einen Benutzer, umfassend- ein Kontrollmittel in Form eines Datenhandschuhs (100),- ein Anzeigemittel (200), und- ein schwebeflugfähiges Fluggerät (1), insbesondere ein unbemannter, zur manuellen, semi-autonomen und/oder autonomen Steuerung befähigter Multikopter (1), umfassend◯ einen Flugkörper (2) mit◯ einem Rumpf (20) und an diesem befestigten◯ Auftriebsmitteln in Form von Trägerarmen (21) mit endständigen Rotoren (22), die gemeinsam eine minimale Annährungszone (EZ) definieren,◯ wobei der Flugkörper (2) einen zentralen Punkt (C), eine Rollachse (X), eine Nickachse (Y) und eine Gierachse (Z) und eine durch den zentralen Punkt (C), Rollachse (X) und Nickachse (Y) definierte Horizontalebene (XY) aufweist, und◯ einen in einem Befestigungspunkt (AP) unmittelbar am Rumpf (20) befestigten Greifarm (3) mit über Gelenke (30) verbundenen Elementen (32) und einem Greifer (31) an einem distalen Ende,◯ wobei das Fluggerät (1) einen lateralen Versatz (d) zwischen dem Befestigungspunkt (AP) und dem zentralen Punkt (C) aufweist, also einem von Null verschiedenen Abstand zwischen dem zentralen Punkt (C) und einem Bildpunkt des Befestigungspunktes (AP) unter Normalenprojektion entlang der Gierachse (Z) auf die Horizontalebene (XY),◯ eine maximale Auftriebskraft der Rotoren (22) proportional zu einer maximalen am Befestigungspunkt (AP) angreifenden Last ist, wobei diese maximale angreifende Last durch ein Eigengewicht des Greifarms und einer zulässigen Maximalbeladung des Greifarms gebildet ist,◯ eine Regelungseinheit (10), und◯ Umgebungserfassungsmittel (4, 4'), wobei das Fluggerät (1) dazu vorbereitet ist, in einem autonomen Steuerungsmodus durch die Umgebungserfassungsmittel (4, 4') erfasste Daten als Telemetriedaten (TM) zur Anzeige auf dem Anzeigemittel (200) an dieses zu senden und von dem Kontrollmittel (100) eine Soll-Position des Fluggeräts und/oder ein zu ergreifendes Objekt betreffende Zieldaten umfassende Telekommandos (TC) zu empfangen und gemäß dieser Daten eine Zielposition des Flugkörpers (2) und eine Stellung des Greifarms (3) des Fluggeräts (1) zu errechnen und selbsttätig einzunehmen.
Autonomer Multikopter mit Manipulator
2024-02-08
Patent
Electronic Resource
German
DataCite | 2019
|Multikopter als fliegende Luftschadstoffmessstationen?
DataCite | 2022
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