Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Arbeitshydraulikfunktion eines Flurförderzeugs (F), wobei eine Führungsgröße w(t) vorgegeben wird, aus der in einer Steuerungseinheit C(s) eine Stellgröße u(t) berechnet wird, die über eine Steuerstrecke G(s) eine Steuergröße y(t) der Arbeitshydraulikfunktion bestimmt. Es wird vorgeschlagen, dass in der Steuerungseinheit C(s) Grundkennlinien für verschiedene Betriebspunkte der Arbeitshydraulikfunktion hinterlegt sind, die einen rechnerischen Modell-Zusammenhang zwischen der Stellgröße u(t) und der Steuergröße y(t) herstellen, wobei eine Vorsteuerung der Steuergröße y(t) mittels der Grundkennlinien durchgeführt wird, und ein möglicher Modellfehler der Grundkennlinien durch eine Zustandsregelung ausgeglichen wird, bei der der Modellfehler mittels eines Zustandsbeobachters O(s) erfasst und in einem Zustandsregelkreis zu einem Modellfehlerregler K(s) zurückgeführt wird, in dem eine um den Modellfehler korrigierte Stellgröße u'(t) erzeugt wird.
Verfahren zur Steuerung einer Arbeitshydraulikfunktion eines Flurförderzeugs
2020-12-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / F15B SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL , Druckmittelbetriebene Systeme allgemein |
Verfahren zur Steuerung einer Arbeitshydraulikfunktion eines Flurförderzeugs
European Patent Office | 2020
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