System zum Verhindern eines Controller-Windup in einem Bewegungssteuerungssystem (100), wobei das System umfasst:einen Regler (110), der einen Eingabebefehl (X*) empfängt, um eine Bewegungssteuerungsvariable eines mechanischen Systems zu justieren, das einen Elektromotor (19) beinhaltet, wobei der Regler (110) ausgestaltet ist, um einen ersten Drehmomentbefehl (Tb*) beruhend auf dem Eingabebefehl (X*) und einem Motorausgabedrehmoment (T̃e), das von dem Elektromotor (19) erzeugt wird, zu erzeugen; undein Anti-Windup-Modul (410), das ausgestaltet ist, um einen Anti-Windup-Befehl beruhend auf dem ersten Drehmomentbefehl (Tb*) und dem Motorausgabedrehmoment (T̃e) zu erzeugen, wobei der Anti-Windup-Befehl zu dem Eingabebefehl (X*) addiert wird, der an den Regler (110) gesendet wird.
One or more embodiments are described for preventing controller windup in a motion control system. An example system includes a regulator that receives an input command to adjust a motion control variable of a mechanical system that includes a motor, the regulator configured to generate a first torque command based on the input command and an output torque from the motor. The system further includes a motor control module that receives the first torque command to generate an input torque command that is sent to the motor. The system further includes an anti-windup module that is configured to generate an anti-windup command based on the first torque command and the output torque, the anti-windup command being added to the input command that is sent to the regulator.
KOMPENSATOR-ANTI- WINDUP FÜR BEWEGUNGSSTEUERUNGSSYSTEME
2023-03-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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