Die vorliegende Erfindung zeigt eine Gelenkarm-Steuerung für den Gelenkarm einer Betonpumpe, wobei der Gelenkarm einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zwei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock über einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, wobei bevorzugt Sensoren zur Bestimmung des Drehwinkels des Drehbocks und zur Bestimmung der Gelenkwinkel der Gelenke vorgesehen sind, wobei die Gelenkarm-Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren dient und eine Geometriesteuerung umfasst, welche aus Eingabewerten zu einer Soll-TCP-Bewegung eine Trajektorie mit Soll-Werten für die Bewegung des Drehbocks und/oder der Gelenke erzeugt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geometriesteuerung die Trajektorie durch Lösung eines Optimierungsproblems bestimmt, wobei das Optimierungsproblem als Zielfunktion eine Abweichung zwischen der Soll-TCP-Bewegung und einer sich durch die Trajektorie in einem physikalischen Modell des Gelenkarms ergebenden TCP-Bewegung minimiert, wobei Beschränkungen der Hydraulik und/oder des Arbeitsraumes als Nebenbedingung in die Optimierung eingehen.


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    Title :

    Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe


    Contributors:

    Publication date :

    2020-09-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B66C Krane , CRANES / E04G SCAFFOLDING , Baugerüste



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