Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (410) eine Fahrsteuerung (523), eine Bilddatenbezugseinrichtung (522) und eine Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524). Die Fahrsteuerung steuert das Fahren eines Fahrzeugs (V) auf einem Parkplatz (P) umfassend einen Stoppbereich und einen Parkbereich (R), um ein automatisches Parken zum automatischen Bewegen des in dem Stoppbereich gestoppten Fahrzeugs in den Parkbereich zum Parken als Antwort auf eine bestimmte Anweisung durchzuführen. Die Bilddatenbezugseinrichtung bezieht Bilddaten von einer fahrzeuginternen Kamera (408), die Umgebungen des Fahrzeugs abbildet. Die Ausgangspositionsabschätzeinrichtung (524) erfasst Zeichendaten, die Zeichen darstellen, die an zumindest zwei vorbestimmten Positionen im Umfeld des Stoppbereichs in unterschiedlichen Richtungen in Bezug auf das Fahrzeugs bereitgestellt sind, aus den Bilddaten zu dem Zeitpunkt eines Bewegungsstarts des Fahrzeugs aus dem Stoppbereich bei dem automatischen Parken, und schätzt eine Ausgangsposition, die ein Startpunkt in dem Stoppbereich sein soll, aus den erfassten Zeichendaten und Kartendaten des Parkplatzes ab.

    To accurately grasp an initial position of a vehicle, which serves as an initial point for start of moving in automatic parking.SOLUTION: A vehicle control device as an example of an embodiment comprises: a travel control unit that controls a traveling state of a vehicle such that, in a parking space including a stop area and a parking area, automatic parking is achieved in which, after a vehicle is stopped in the stop area, the vehicle parks by automatically moving to the parking area from the stop area according a predetermined instruction; an image data acquisition unit that acquires image data obtained by an on-vehicle camera for capturing a surrounding situation of the vehicle; and an initial-position estimating unit that, when the vehicle starts moving from the stop area in automatic parking, detects sign data about signs provided in at least two predetermined positions in different directions with respect to the vehicle in a periphery of the stop area, on the basis of image data acquired by the image data acquisition unit and that, on the basis of the detected sign data and map data in the parking space, estimates an initial position serving as an initial point for start moving within the stop area.SELECTED DRAWING: Figure 5


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    Title :

    Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und Parkplatz


    Contributors:
    TANAKA YU (author) / KUNO KOJI (author) / HIYOKAWA TOYOJI (author)

    Publication date :

    2019-05-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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