Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit:einer Lenkbetätigungseinheit (SW), die dazu eingerichtet ist, um von einem Fahrer des Fahrzeugs betätigt zu werden;einem Lenkgerät (40, 41, 42), das dazu eingerichtet ist, um einen Lenkwinkel des Fahrzeugs in Reaktion auf ein Betätigungsausmaß der Lenkbetätigungseinheit zu ändern;einer Fahrttrajektorie-Erhaltungseinheit (10, 19b), die dazu eingerichtet ist, um eine Voranfahrendes-Fahrzeug-Trajektorie zu erhalten, die eine Fahrttrajektorie eines vor dem Fahrzeug fahrenden voranfahrenden Fahrzeugs ist; undeiner Steuerungseinheit (10, 10c), die dazu eingerichtet ist, um eine Nachfahrlenksteuerung zum Ändern des Lenkwinkels des Fahrzeugs auf solche Weise auszuführen, dass das Fahrzeug entlang einer Zielfahrtlinie fährt, die auf Grundlage der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Trajektorie bestimmt wird,wobei die Steuerungseinheit dazu eingerichtet ist, wenn sowohl eine erste Abstandsbedingung als auch eine manuelle Lenkbedingung erfüllt sind, während die Nachfahrlenksteuerung ausgeführt wird, die Nachfahrlenksteuerung zu stoppen, wobei die erste Abstandsbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn ein Abweichungsabstand (dv) in einer Stra-ßenbreitenrichtung zwischen der Voranfahrendes-Fahrzeug-Trajektorie und dem Fahrzeug gleich oder länger als ein vorbestimmter erster Grenzwert (Th1) ist, und die manuelle Lenkbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn der Fahrer die Lenkbetätigungseinheit betätigt, um eine Position des Fahrzeugs in der Straßenbreitenrichtung zu ändern.
A non-transitory computer-readable medium storing instructions, the instructions, when executed by a processor, cause the processor to: perform a follow-up steering control for changing a steering angle of a vehicle in such a manner that the vehicle travels along a target traveling line determined based on a preceding vehicle trajectory, which is a travel trajectory of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle; and when a first distance condition and a manual steering condition are both satisfied while the follow-up steering control is being performed, stop the follow-up steering control, the first distance condition being a condition satisfied when a deviation distance in a road-width direction between the preceding vehicle trajectory and the vehicle is equal to or longer than a predetermined first threshold, and the manual steering condition being a condition satisfied when a driver operates a steering wheel to change a position in the road-width direction.
Fahrunterstützungsvorrichtung
2024-03-21
Patent
Electronic Resource
German