Entsprechend einer oder mehreren hierin beschriebenen Ausführungsformen beinhaltet ein Steer-by-Wire-Lenksystem ein Paar von Stellgliedern, ein Lenkradstellglied, das einem Straßenradstellglied eine befohlene Position bereitstellt, welches eine Zahnstange des Fahrzeugs in eine Zahnstangenposition bewegt, die auf der vom Lenkradstellglied befohlenen Position basiert. Das Steer-by-Wire-Lenksystem beinhaltet weiterhin einen Controller, der einen Lenkraddrehmomentbefehl erzeugt, wobei das Lenkradstellglied ein Rückkopplungsdrehmoment basierend auf dem Lenkraddrehmomentbefehl erzeugt. Der Controller berechnet ferner einen Schleppfehler basierend auf einer Differenz zwischen der befohlenen Position und der Zahnstangenposition. Der Controller bestimmt ferner aus dem Schleppfehler einen Aufholmotordrehmomentwert. Der Controller modifiziert weiterhin den Lenkraddrehmomentbefehl unter Verwendung des Aufholmotordrehmoments, wobei das Lenkradstellglied einen Drehmomentbetrag erzeugt, der im Wesentlichen eine Summe aus dem Rückkopplungsdrehmoment und dem Aufholmotordrehmoment ist.
According to one or more embodiments described herein, a steer by wire steering system includes a pair of actuators, a handwheel actuator that provides a commanded position to a roadwheel actuator, which moves a rack of the vehicle to a rack position based on the commanded position from the handwheel actuator. The steer by wire steering system further includes a controller that generates a handwheel torque command, the handwheel actuator generates a feedback torque based on the handwheel torque command. The controller further computes a tracking error based on a difference between the commanded position and the rack position. The controller further determines a catch motor torque value using the tracking error. The controller further modifies the handwheel torque command using the catch motor torque, the handwheel actuator generates an amount of torque that is substantially a sum of the feedback torque and the catch motor torque.
ERZEUGEN EINES AUFHOLMOTORDREHMOMENTS IN EINEM STEER-BY-WIRE-SYSTEM
2019-03-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Vorrichtung zum Erzeugen eines Lenkmoments und Steer-by-Wire-Lenksystem
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|STEER BY WIRE-SYSTEM UND VERFAHREN ZUM DATENAUSTAUSCH IN EINEM STEER BY WIRE-SYSTEM
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2023
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