Ein autonomes Fahrzeugsteuerungssystem beinhaltet ein Wahrnehmungsmodul eines Raumüberwachungssystems beinhaltet, das zum Überwachen einer räumlichen Umgebung in der Nähe des autonomen Fahrzeugs angeordnet sind. Ein Verfahren zum Bewerten des fahrdynamischen Betriebs beinhaltet das Bestimmen einer gewünschten Trajektorie für das autonome Fahrzeug, worin die gewünschte Trajektorie gewünschte Fahrzeugpositionen einschließlich einer x-Position, einer y-Position und einer Richtung beinhaltet. Fahrzeugsteuerbefehle werden basierend auf der gewünschten Trajektorie ermittelt und beinhalten einen befohlenen Lenkwinkel, einen Beschleunigungsbefehl und einen Bremsbefehl. Es werden die tatsächlichen Fahrzeugzustände ermittelt, die auf die Steuerbefehle des Fahrzeugs reagieren. Eine geschätzte Trajektorie wird basierend auf den tatsächlichen Fahrzeugzuständen und ein Trajektorienfehler basierend auf einer Differenz zwischen der gewünschten Trajektorie und der geschätzten Trajektorie bestimmt. Der Trajektorienfehler wird über einen Zeithorizont überwacht und ein erster Betriebszustand (SOH) wird basierend auf dem Trajektorienfehler über den Zeithorizont ermittelt.
An autonomic vehicle control system includes a perception module of a spatial monitoring system that is disposed to monitor a spatial environment proximal to the autonomous vehicle. A method for evaluating vehicle dynamics operation includes determining a desired trajectory for the autonomous vehicle, wherein the desired trajectory includes desired vehicle positions including an x-position, a y-position and a heading. Vehicle control commands are determined based upon the desired trajectory, and include a commanded steering angle, an acceleration command and a braking command. Actual vehicle states responsive to the vehicle control commands are determined. An estimated trajectory is determined based upon the actual vehicle states, and a trajectory error is determined based upon a difference between the desired trajectory and the estimated trajectory. The trajectory error is monitored over a time horizon, and a first state of health (SOH) is determined based upon the trajectory error over the time horizon.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ÜBERWACHEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
2019-02-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines autonomen Fahrzeugs
European Patent Office | 2023
|Verfahren zum Überwachen eines autonomen Fahrzeugs sowie entsprechend eingerichtetes Fahrzeug
European Patent Office | 2024
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ÜBERWACHEN EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2022
|Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2019
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