Verfahren (300) zum Bereitstellen einer seitlichen Lenksteuerung für ein autonom angetriebenes oder halbautonom bei niedriger Geschwindigkeit fahrendes Fahrzeug (10), das Verfahren (300) Folgendes umfassend:das Empfangen (302) von mindestens einem Fahrzeugsensor (20, 22, 24), von Sensordaten entsprechend einem Straßenradwinkel;das Ermitteln (304), durch einen oder mehrere Datenprozessoren, einer Vielzahl von Wegpunkten (402, 404, 406, 408, 410, 412), die eine geplante Fahrzeugstrecke (528) angeben;das Definieren (306), durch den einen oder mehrere Datenprozessoren, eines Straßenradwinkel-Suchbereichs, der zumindest teilweise auf einer maximalen Straßenradwinkelrate basiert;das Ermitteln (308), durch den einen oder mehrere Datenprozessoren, eines Lenksteuerziels unter Verwendung des Straßenradwinkels, der eine Differenz zwischen einer aktuellen Fahrzeugstrecke und der geplanten Fahrzeugstrecke verfolgt und misst,wobei das Ermitteln (308) des Lenksteuerziels das Definieren einer Beziehung zwischen einem Lenkbefehl und einer Kostenfunktion beinhaltet;das Ermitteln (310), durch den einen oder mehrere Datenprozessoren, eines optimalen Lenksteuersignals unter Verwendung des Straßenradwinkels und des Lenksteuerziels; unddas Bereitstellen (312) des Steuersignals an eine Lenkungssteuerung.

    A method for providing low speed lateral steering control for a vehicle is disclosed. The method includes receiving sensor data corresponding to a road wheel angle, determining a planned vehicle path of travel, defining a road wheel angle search range based on a maximum road wheel angle rate, determining a steering control goal using the road wheel angle that tracks and measures a difference between a current vehicle path and the planned vehicle path, determining an optimal steering control signal using the road wheel angle and the steering control goal and providing the control signal to a steering controller.


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    Title :

    System und Verfahren zur seitlichen Steuerung eines Fahrzeugs bei niedriger Geschwindigkeit


    Contributors:

    Publication date :

    2023-08-31


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



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