Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen und fahrerunabhängigen Betrieb eines mit einer elektrisch steuerbaren Lenkeinrichtung (18) ausgestatteten Kraftfahrzeugs (4), umfassend wenigstens die folgenden Schritte: Erfassen von das Kraftfahrzeugumfeld betreffenden Umfelddaten, und dann Ermitteln eines von der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (4) ausgehenden und im Hinblick auf eine Kollision mit Hindernissen durch das Kraftfahrzeug (4) gefahrlos befahrbaren Fahrschlauchs (8) wenigstens auf der Basis der Umfelddaten, und dann autonomes Führen des Kraftfahrzeugs (4) entlang einer ersten Trajektorie (14) von befahrbaren Trajektorien, welche sich innerhalb des gefahrlos befahrbaren Fahrschlauchs (8) befinden. Die Erfindung sieht vor, dass während des autonomen Führens des Kraftfahrzeugs (4) entlang der ersten Trajektorie (14) eine Überprüfung dahingehend durchgeführt wird, ob eine Umkippgefahr für das Kraftfahrzeug (4) in Bezug auf eine Längsachse des Kraftfahrzeugs (4) besteht, und falls das Ergebnis dieser Überprüfung ist, dass keine Umkippgefahr für das Kraftfahrzeug (4) besteht, dann wird das Kraftfahrzeug (4) entlang der ersten Trajektorie (14) autonom weitergeführt, falls aber das Ergebnis dieser Überprüfung ist, dass eine Umkippgefahr für das Kraftfahrzeug (4) besteht, dann wird mittels der elektrisch steuerbaren Lenkeinrichtung (18) ein Lenkeingriff autonom und fahrerunabhängig derart vorgenommen, dass das Kraftfahrzeug anstatt weiterhin entlang der ersten Trajektorie (14) nun entlang einer zweiten, von der ersten Trajektorie (14) verschiedenen Trajektorie (26) von befahrbaren Trajektorien innerhalb des gefahrlos befahrbaren Fahrschlauchs (8) geführt wird, wobei sich die zweite Trajektorie (26) dadurch auszeichnet, dass bei einem Führen des Kraftfahrzeugs (4) entlang der zweiten Trajektorie (26) eine geringere Umkippgefahr oder keine Umkippgefahr mehr für das Kraftfahrzeug (4) zu erwarten ist oder besteht.


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    Title :

    Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum autonomen und fahrerunabhängigen Betrieb eines Kraftfahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2019-10-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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