Verfahren zur Adaption einer vorbestimmten Referenzlinie (1) für ein Kraftfahrzeug (9), wobei- die vorbestimmte Referenzlinie (1) durch eine Steuereinheit (5) empfangen wird,- aus einer Eingabevorrichtung (10) ein Distanzwert (11) einer maximalen lateralen Distanz zu der vorbestimmten Referenzlinie (1) durch die Steuereinheit (5) empfangen wird,- durch die Steuereinheit (5) eine zulässige Fläche (12) festgelegt wird, welche sich entlang der Referenzlinie (1) erstreckt und deren Seitenbegrenzung (13) die maximale Distanz zur Referenzlinie (1) aufweist, und- durch die Steuereinheit (5) mittels eines ersten vorbestimmten mathematischen Optimierungsverfahrens (14) eine Fahrlinie (3) für das Kraftfahrzeug (9) berechnet wird, wobei- eine aktuelle Kraftfahrzeugposition (7) in dem ersten mathematischen Optimierungsverfahren (14) als Anfangsbedingung verwendet wird und- die Fahrlinie (3) ausgehend von der aktuellen Kraftfahrzeugposition (7) mittels des ersten mathematischen Optimierungsverfahrens (14) auf eine minimale Fahrzeit optimiert wird und wobei- das erste mathematische Optimierungsverfahren (14) zumindest eine Randbedingung umfasst, welche einen Verlauf der Fahrlinie (3) innerhalb der zulässigen Fläche (12) fordert, dadurch gekennzeichnet, dass- der Distanzwert (11) durch eine Benutzereingabe mittels der Eingabevorrichtung (10) festgelegt wird,- aus der Eingabevorrichtung (10) ein Beschleunigungswert (16) einer maximalen Querbeschleunigung durch die Steuereinheit (5) empfangen wird, und- ein Geschwindigkeitsverlauf (17) für die Fahrlinie (3) analytisch aus der Fahrlinie (3) und dem Beschleunigungswert (16) der maximalen Querbeschleunigung berechnet wird, wobei- der Beschleunigungswert (16) der maximalen Querbeschleunigung durch eine weitere Benutzereingabe mittels der Eingabevorrichtung (10) festgelegt wird.

    A method for adapting a predefined reference line for a transportation vehicle, a device, and a transportation vehicle. A predefined reference line is received by a control unit. A distance value of a maximum lateral distance from the predefined reference line is received by the control unit from an input device and a permissible area is specified that extends along the reference line and the lateral boundary of which is the maximum distance from the reference line that is specified by the distance value. A driving path optimized for a minimum driving time is calculated by a specified first mathematical optimization method starting from the current transportation vehicle position. The first mathematical optimization method has at least one boundary condition that requires a course of the driving path within the permissible area. The distance value is specified by a user input by the input device.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren zur Adaption einer vorbestimmten Referenzlinie für ein Kraftfahrzeug und Vorrichtung


    Contributors:

    Publication date :

    2023-05-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung