Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Straßenmodells (16) während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs (10), wobei durch eine Steuervorrichtung (15) in aufeinander folgenden Zeitschritten (18) jeweils eine Fahrzeugumgebung (26) des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Sensordaten (14) empfangen werden, anhand der empfangenen Sensordaten (14) in Zellen (28) einer durch ein vorbestimmtes Raster (27) in die Zellen (28) eingeteilten Umgebungskarte (19) jeweils ein Wahrscheinlichkeitswert dafür, dass die Zelle (28) einem Fahrstreifen oder einer Fahrstreifenmitte entspricht, aktualisiert wird, in der Umgebungskarte (19) zumindest ein Startpunkt (20) für einen möglichen Fahrstreifen (24) festgelegt wird, ausgehend von jedem Startpunkt (20) jeweils ein Pfad (21) entlang solcher Zellen (28), die gemäß ihrem jeweiligen Wahrscheinlichkeitswert einen Fahrstreifen oder eine Fahrstreifenmitte beschreiben, ermittelt wird, zu jedem ermittelten Pfad (21) beiderseits des Pfads (21) eine rechte und eine linke Fahrstreifengrenze (23) ermittelt wird, und anhand jeder ermittelten Fahrstreifengrenze (23) das Straßenmodell (16) aktualisiert wird.
Verfahren zum Erzeugen eines Straßenmodells während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
2018-11-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2019
|Steuervorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2021
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