Es wird ein Verfahren (300, 400, 500) zur Detektion und/oder zur Nachverfolgung eines Objektes (251, 253) in einem Umfeld eines Fahrzeugs (100) beschrieben. Das Verfahren (300, 400, 500) umfasst das Ermitteln (301) an einem ersten Zeitpunkt, auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (111) des Fahrzeugs (100), von Messdaten bezüglich einer Vielzahl von Zellen (201, 205, 206) eines Rasters (200) des Umfelds des Fahrzeugs (100), wobei die Messdaten für eine erste Zelle (205) eine Objekt-Wahrscheinlichkeit anzeigen. Außerdem umfasst das Verfahren (300, 400, 500) das Ermitteln (302) einer Belegungs-Wahrscheinlichkeit dafür, dass die erste Zelle (205) durch ein Objekt (251, 252) belegt wird, das bereits an einem vorhergehenden Zeitpunkt detektiert war. Das Verfahren (300, 400, 500) umfasst ferner das Zuweisen (304) der ersten Zelle (205) zu dem Objekt (251, 252) in Abhängigkeit von der Objekt-Wahrscheinlichkeit und in Abhängigkeit von der Belegungs-Wahrscheinlichkeit.
A method for detecting and/or tracking an object in surroundings of a vehicle is described. The method ascertains, at a first time, on the basis of sensor data from one or more ambient sensors of the vehicle, measurement data for a multiplicity of cells of a grid of the surroundings of the vehicle, the measurement data for a first cell indicating an object probability. Moreover, the method ascertains an occupancy probability of the first cell being occupied by an object that was already detected at a preceding time. The method further assigns the first cell to the object in dependence on the object probability and in dependence on the occupancy probability.
Verfahren zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten
2018-10-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und/oder zur Nachverfolgung von Objekten
European Patent Office | 2023
|Verfahren zur verbesserten Erkennung von leitungsartigen Objekten
European Patent Office | 2017
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