Die vorliegende Erfindung betrifft das automatische Parken eines Fahrzeugs (1) auf einem Parkplatz (3) mit den folgenden Schritten:- manuelles Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Trainingsschritt; und anschließendes- automatisches Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Wiedergabeschritt,wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist:- Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen;- Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren; und- erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs (1) bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie (7), um das Fahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie (7) auf den Parkplatz (3) zu navigieren;gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3), wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen:- Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor; und- Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet. Auf diese Weise wird ein Verfahren zum Verlängern der Lebensdauer des trainierten Systems und zum Vermindern des Erfordernisses erneuter Trainingsvorgänge bereitgestellt.
A method for automatically parking a vehicle in a parking slot involves manually driving the vehicle into the parking slot in a training step, and thereafter automatically driving the vehicle into the parking slot in a replay step. Automatically driving the vehicle into the parking slot involves detecting information of features of the environment of the vehicle corresponding to the driven trajectory, matching feature descriptors of the detected features of the environment with feature descriptors stored in the digital map, and re-localizing the vehicle against the trajectory stored in the digital map in order to navigate the vehicle along the stored trajectory into the parking slot. Automatically driving the vehicle into the parking slot is repeated multiple times, and involves deleting a feature descriptor stored in the digital map if the number of matches does not exceed a threshold after a predefined number of repetitions.
Automatisches Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz
2019-04-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |
Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz
European Patent Office | 2019
|Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz
European Patent Office | 2020
|Verfahren und System zum Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz sowie Programmprodukt
European Patent Office | 2023
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