Um die Handhabung eines selbstbalancierenden Fahrzeuges (1) zu verbessern, welches Fahrzeug (1) zwei zueinander bewegbare Fahrzeugteile (2, 3) aufweist, wobei jedem der beiden Fahrzeugteile (2, 3) eine Trittfläche (5, 6) und ein Antriebsrad (7, 8) zugeordnet sind, wobei die beiden Antriebsräder (7, 8) unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder (7, 8) ein Elektromotor (16, 17) zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren (16, 17) von einem elektronischen Steuergerät (18) ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten (19, 20) verbindbar ist, mit deren Hilfe der Neigungswinkel (N1, N2) wenigstens einer der beiden Trittflächen (5, 6) ermittelbar ist, wird ein Verfahren zum selbständigen Aufrichten des selbstbalancierenden Fahrzeuges (1) vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Inbetriebnahmemodus vorgesehen ist, in welchem Inbetriebnahmemodus in Abhängigkeit von dem ermittelten Neigungswinkel (N1, N2) wenigstens einer der beiden Trittflächen (5, 6) zumindest einer der beiden Elektromotoren (16, 17) von dem elektronischen Steuergerät (18) derart angesteuert wird, daß wenigstens eines der beiden Fahrzeugteile (2, 3) selbständig eine Aufrichtbewegung (22, 23) hin zu einer gewünschten, insbesondere horizontalen Lage seiner Trittfläche (5, 6) vollführt.
Selbständiges Aufrichten eines selbstbalancierenden Fahrzeuges
2018-03-01
Patent
Electronic Resource
German
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