Verfahren zur Wattiefenerfassung in einem Fahrzeug (110), das mindestens eine Kamera (116, 118, 120, 122) mit einem Sichtfeld (β) aufweist, das mindestens einen Teil einer Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung abdeckt, mit den Schritten: Kalibrieren einer Position der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) bezüglich der Karosserie (126) des Fahrzeugs (110) vor der Nutzung des Fahrzeugs (110); Lernen einer Form der Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung;Empfangen eines Kamerabildes, das den Teil einer Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung abdeckt;Identifizieren eines Teils der Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung, der nicht mit Flüssigkeit (130) bedeckt ist;Vergleichen des Teils der Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung, der nicht mit Flüssigkeit (130) bedeckt ist, mit der Form der Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung; und Erfassen einer Wattiefe basierend auf dem Vergleich, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Lernen einer Form der Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung das Ausführen eines Selbstlernvorgangs zum Lernen der Form der Fahrzeugkarosserie (126) von der mindestens einen Kamera (116, 118, 120, 122) in einer Abwärtsrichtung aufweist.
The present invention refers to a method for wade level detection in a vehicle (110) comprising at least one camera (116, 118, 120, 122) with a field of view (β) covering at least part of a vehicle body (126) from the at least one camera (116, 118, 120, 122) in a direction downwards, comprising the steps of calibrating a position of the at least one camera (116, 118, 120, 122) with respect to the body (126) of the vehicle (110) prior to usage of the vehicle (110), learning a shape of the vehicle body (126) from the at least one camera (116, 118, 120, 122) in a direction downwards, receiving a camera image covering the part of a vehicle body (126) from the at least one camera (116, 118, 120, 122) in a direction downwards, identifying a part of the vehicle body (126) from the at least one camera (116, 118, 120, 122) in a direction downwards, which is not covered by liquid (130), comparing the part of the vehicle body (126) from the at least one camera (116, 118, 120, 122) in a direction downwards, which is not covered by liquid (130), to the shape of the vehicle body (126) from the at least one camera (116, 118, 120, 122) in a direction downwards, and detecting a wade level based on the comparison. The present invention also refers to a driving assistance system (12) for a vehicle (10), wherein the driving assistance system (12) is adapted to perform the above method. Furthermore, the present invention also refers to a vehicle (10) with an above driving assistance system (12).
Kamerabasiertes Durchwatungsassistenzverfahren
2025-04-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
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Automotive engineering | 2016
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