Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verkehrssteuerung autonom fahrender Fahrzeuge Fmit n, i ∈ {1, 2, ..., N} und N ≥ 2 und n ≠ i, wobei für jedes der Fahrzeuge Fabhängig von einer eigenen Bewegungsintention Ides Fahrzeugs Fund Umgebungsinformationen Ezu einer Umgebung des Fahrzeugs Feine eigene vorausliegende Fahrtrajektorie T= T(I, E) prädiziert (101) und diese an andere Fahrzeuge Fgesandt wird; für jedes der Fahrzeuge Fauf Basis der prädizierten eigenen Fahrtrajektorie T, den von den jeweils anderen Fahrzeugen Fempfangenen Fahrtrajektorien Tund den Umgebungsinformationen Ezugeordnete Konfliktparameter c(T, E, T) ermittelt (102) werden, die eine Schwere eines Konflikts der prädizierten eigenen Fahrtrajektorie Tmit den empfangenen Fahrtrajektorien Tder anderen Fahrzeuge Fangeben; für jedes der Fahrzeuge Fdie zugeordneten Konfliktparameter c(T, E, T) klassifiziert (103) werden, wobei ein Konflikt einer Klasse C0 zugeordnet wird, wenn gilt: c(T, E, Ti) ≤ CTund ein Konflikt einer Klasse C1 zuordnet wird, wenn gilt: CT< c(T, E, T) ≤ CT, wobei CTund CTvorgegebene Grenzwerte sind, für die gilt: CT< CT; und im Fall, dass zumindest einer der N-1 für das für das jeweilige Fahrzeug Fermittelten Konfliktparameter c(T, E, T) der Klasse C1 und die restlichen der Klasse C0 zugeordnet sind, vom Fahrzeug Feine Fahrtrajektorie T= T(T, E, I, T) derart ermittelt (104) wird, dass gilt: C(T, E, T) ≤ CT∀ i, die ermittelte Fahrtrajektorie Tvom Fahrzeug Fan die anderen Fahrzeuge Fgesendet (105) wird, und das Fahrzeug Fder Fahrtrajektorie Tfolgt.
Verkehrssteuerung autonom fahrender Fahrzeuge
2019-01-31
Patent
Electronic Resource
German
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