Ein System und Verfahren zur Bestimmung von Position und Ausrichtung eines Fahrzeugs. Das Verfahren beinhaltet das Erstellen eines Umgebungsmodells eines bestimmten Standorts aus, beispielsweise einer Kartendatenbank des Fahrzeugs oder einer Straßeneinheit. Das Verfahren beinhaltet ferner die Erkennung der Position des Fahrzeugs anhand von GPS-Signalen, die Bestimmung der Bereichsmessungen zwischen dem Fahrzeug und stationären Objekten an dem Ort anhand von Radarsensoren und das Erkennen von visuellen Anhaltspunkten um das Fahrzeug herum anhand von Kameras. Das Verfahren beinhaltet das Erfassen der stationären Objekte und erkannten visuellen Anhaltspunkte in dem Umgebungsmodell, und die Verwendung dieser Bereichsmessungen für die stationären Objekte und visuellen Anhaltspunkte, die mit dem Umgebungsmodell verglichen werden, um Position und Orientierung des Fahrzeugs zu bestimmen. Das Fahrzeug kann das Umgebungsmodell anhand der erfassten stationären Objekte und visuellen Anhaltspunkte aktualisieren.
A system and method for identifying the position and orientation of a vehicle. The method includes obtaining an environmental model of a particular location from, for example, a map database on the vehicle or a roadside unit. The method further includes detecting the position of the vehicle using GPS signals, determining range measurements from the vehicle to stationary objects at the location using radar sensors and detecting visual cues around the vehicle using cameras. The method includes registering the stationary objects and detected visual cues with stationary objects and visual cues in the environmental model, and using those range measurements to the stationary objects and visual cues that are matched in the environmental model to determine the position and orientation of the vehicle. The vehicle can update the environmental model based on the detected stationary objects and visual cues.
FAHRZEUGORTUNG AN KREUZUNGEN ANHAND VON VISUELLEN ANHALTSPUNKTE, STATIONÄREN OBJEKTEN UND DURCH GPS
2017-03-16
Patent
Electronic Resource
German
Satellitengestützte Fahrzeugortung und Mobilfunk
IuD Bahn | 1996
|Fahrzeugortung durch Kartenabgleich unter Berücksichtigung eines Straßenprofils
European Patent Office | 2023
|Ein mobiles Referenzmesssystem für die Fahrzeugortung
Tema Archive | 2014
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