Verfahren zur Berechnung einer Zieltrajektorie (21, 211) zur automatischen Fahrt eines Fahrzeugs, das Verfahren aufweisend die Schritte:- Bestimmen einer Soll-Trajektorie (20, 201) des Fahrzeugs, wobei die Soll-Trajektorie (20, 201) einer Trajektorie entspricht, die einen Fahrzeugzustand von einem angenommenen geraden Referenz-Fahrbahnverlauf (200) auf einen tatsächlichen gekrümmten Fahrbahnverlauf korrigiert;- Berechnen einer Korrektur (210) eines aktuellen Fahrzeugzustandes, wobei die Korrektur (210) den aktuellen Fahrzeugzustand in den Zustand assoziiert mit einer Trajektorie bei geradem Referenz-Fahrbahnverlauf (200) überführt;- Bestimmen der Zieltrajektorie (211) durch Addition der berechneten Korrektur (210) zu der Soll-Trajektorie (20, 201) ;- Anpassen des aktuellen Fahrzeugzustandes basierend auf der bestimmten Zieltrajektorie (211).
Methode zur Trajektorienplanung für das automatisierte Fahren
2022-11-03
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Trajektorienplanung fuer automatisierte Fahrstreifenwechsel
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