Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Ablagerung (17) auf einer Außenseite (14) eines im Strahlengang einer Kamera (3, 4, 5, 6) eines Kraftfahrzeugs (1) angeordneten optischen Elements (13) der Kamera (3, 4, 5, 6), bei welchem zumindest ein Bild (15) von einem Umgebungsbereich (11) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Kamera (3, 4, 5, 6) aufgenommen wird, und die Ablagerung (17) anhand des Bilds (15) erkannt wird, wobei zumindest ein Bildmerkmal (25, f1 bis f6) zumindest in einem Bildbereich (18) des Bilds (15) bestimmt wird und das Bildmerkmal (25, f1 bis f6) in einen zumindest das Bildmerkmal (25, f1 bis f6) charakterisierenden Merkmalsraum (22) eingetragen wird, wobei in dem Merkmalsraum (22) eine Hyperebene (27) eines vorbestimmten Klassifikators (26, SVMA bis SVMD) eingetragen wird, und durch die Hyperebene (27) der Merkmalsraum (22) in einen ersten Teilmerkmalsraum (28) und einen zweiten Teilmerkmalsraum (29) unterteilt wird, wobei die Ablagerung (17) in dem Bildbereich (18) erkannt wird, falls das Bildmerkmal (25, f1 bis f6) in dem ersten Teilmerkmalsraum (28) eingetragen ist, welcher durch den Klassifikator (26, SVMA bis SVMD) einer die Ablagerung (17) charakterisierende Ablagerungsart (30) zugeordnet wird.
The invention relates to a method for recognizing a deposit (17) on an outer side (14) of an optical element (13) of a camera (3, 4, 5, 6) disposed in the optical path of the camera (3, 4, 5, 6) of a motor vehicle (1), in which at least one image (15) of an environmental region (11) of the motor vehicle (1) is captured by the camera (3, 4, 5, 6), and the deposit (17) is recognized based on the image (15), wherein at least one image feature (25, f1 to f6) is determined at least in an image area (18) of the image (15) and the image feature (25, f1 to f6) is registered in a feature space (22) characterizing at least the image feature(25, f to f6), wherein a hyperplane (27) of a predetermined classifier (26, SVMA to SVMD) is registered in the feature space (22), and the feature space (22) is divided into a first partial feature space (28) and a second partial feature space (29) by the hyperplane (27), wherein the deposit (17) is recognized in the image area (18) if the image feature (25, f1 to f6) is registered in the first partial feature space (28), which is associated with a deposit type (30) characterizing the deposit (17) by the classifier (26, SVMA to SVMD).
Verfahren zum Erkennen einer Ablagerung auf einem optischen Element einer Kamera durch einen Merkmalsraum und eine Hyperebene, sowie Kamerasystem und Kraftfahrzeug
2017-09-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
European Patent Office | 2017
|Verfahren zum Erkennen eines verdeckten Zustands einer Kamera, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2017
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