Gerät zum sicheren Führen eines Fahrzeugs, wobei das Gerät Folgendes umfasst:eine Kameraeinheit (100), die, auf einem Fahrzeug stationiert, eine Mehrzahl von Bildern verschiedener Richtungen ausgibt, indem sie die Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt, wobei die Mehrzahl der Bilder ein linkes Bild und ein rechtes Bild des Fahrzeugs umfasst;eine Draufsicht-Ausgabeeinheit (200), welche die Mehrzahl der Bilder synthetisiert, um eine Draufsicht auszugeben;eine Fahrspur-Detektionseinheit (300), die anhand der Draufsicht eine linke oder rechte Fahrspur des Fahrzeugs detektiert, indem sie ein Fahrspurmerkmal der Draufsicht berücksichtigt;eine Seitenfahrzeug-Detektionseinheit (400), die das Rad eines Fremdfahrzeugs in mindestens entweder dem linken Bild oder dem rechten Bild detektiert;eine Fremdfahrzeugbereich-Einschätzeinheit (500), die den Anwesenheitsbereich eines Fremdfahrzeugs einschätzt, indem sie die Position des detektierten Rads berücksichtigt; undeine Warnsignal-Ausgabeeinheit (600), die ein Warnsignal ausgibt, wenn sich das Fahrzeug auf der detektierten Fahrspur befindet und in den Anwesenheitsbereich eines Fremdfahrzeugs hineinkommt, wobei die Fahrspur-Detektionseinheit (300) eine Mehrzahl von Fahrspurmittelpunkten mit einem oder mehreren vorgegebenen Mindesthelligkeitswerten detektiert, indem sie für jeden vorgegebenen Bereich einen Rechteckfilter in einer vorgegebenen Richtung in Bezug auf ein Graustufenbild der Draufsicht anwendet,wobei die Fahrspur-Detektionseinheit (300) basierend auf den jeweiligen Fahrspurmittelpunkten linke und rechte Merkmalspunkte detektiert, undder linke Merkmalspunkt und der rechte Merkmalspunkt den Grenzen vorgegebener Fahrspurhelligkeitsmuster entsprechen,wobei die Fahrspur-Detektionseinheit (300) basierend auf dem linken Merkmalspunkt und dem rechten Merkmalspunkt eine Suche in allen Strahlrichtungen durchführt, um eine Linienkomponente für den linken Merkmalspunkt und eine Linienkomponente für den rechten Merkmalspunkt zu extrahieren und basierend auf dem Fahrspurmittelpunkt eine linke oder rechte Fahrspur des Fahrzeugs zu detektieren, wenn der Winkelunterschied zwischen der Linienkomponente für den linken Merkmalspunkt und der Linienkomponenten für den rechten Merkmalspunkt auf einem Schwellenwert oder darunter liegt.
An apparatus for safety-driving of a vehicle, including: a camera unit outputting images of different directions based on a vehicle by photographing the vicinity of the vehicle, the images including a left image and a right image of the vehicle; a top-view image output unit synthesizing the images to output a top-view image; a traffic lane detecting unit detecting a left or right traffic lane of the vehicle from the top-view image by considering a traffic lane feature of the top-view image; a side vehicle detecting unit detecting a wheel of another vehicle in at least one of the left image and the right image; an another vehicle area estimating unit estimating an existing area of another vehicle by considering the location of the detected wheel; and a warning signal output unit outputting a warning signal when the vehicle enters the existing area of another vehicle.
GERÄT ZUM SICHEREN FÜHREN EINES FAHRZEUGS
2024-05-08
Patent
Electronic Resource
German