Elektrisch betriebene Lenkvorrichtung, umfassend:einen Motor (20) zum Ausüben eines Unterstützungsdrehmomentes an einer Lenkvorrichtung;einen Drehmomentdetektor (10) zum Detektieren eines von einem Fahrer ausgeübten Lenkdrehmomentes;einen Einstellmechanismus (32) zum Einstellen eines Motordrehmomentes zur Ausgabe an den Motor (20) auf Grundlage des von dem Drehmomentdetektor (10) detektierten Lenkdrehmomentes;einen Drehwinkeldetektor (12) zum Detektieren eines Drehwinkels des Motors (10);einen Filterprozessor zum Ausgeben einer Schwingungsunterdrückungsverstärkung zum Unterdrücken einer Resonanz eines Fahrzeugkörperelementes und einer Schwingung infolge einer Reifendrehung mittels Durchführen einer Filterverarbeitung an dem von dem Drehwinkeldetektor (12) detektierten Drehwinkel des Motors (20); undeinen Korrekturmechanismus (36) zum Korrigieren des von dem Einstellmechanismus (32) eingestellten Motordrehmomentes unter Verwendung der von dem Filterprozessor ausgegebenen Schwingungsunterdrückungsverstärkung, um so eine Resonanz des Fahrzeugkörperelementes und die Schwingung infolge der Reifendrehung zu unterdrücken,wobei der Filterprozessor ein erstes Filter (39) umfasst, das eine Frequenzkennkurve aufweist, bei der eine Verstärkung zu einer spezifischen Größe wird und eine Phase um etwa 90° bei einer Grenzwinkelfrequenz vorrückt, die fest bei einer Resonanzfrequenz eines spezifischen Fahrzeugkörperelementes (8) eingestellt ist,ein zweites Filter (35), das eine andere Frequenzkennkurve aufweist, bei der eine Verstärkung zu einer spezifischen Größe wird und eine Phase um etwa 90° bei einer Grenzwinkelfrequenz vorrückt, die veränderlich entsprechend einer Reifendrehfrequenz eingestellt ist, die entsprechend einer Fahrzeuggeschwindigkeit veränderlich ist, undeinen Verstärkungsaddierer (40), der die Verstärkung des ersten Filters (39) und die Verstärkung des zweiten Filters (35) addiert und eine addierte Größe an den Korrekturmechanismus (36) als von dem Filterprozessor ausgegebene Schwingungsunterdrückungsverstärkung ausgibt.

    Filters output a vibration-suppression gain for suppressing resonance of a sub frame or shimmy by performing a filter processing on a rotational angle of a motor. The filters have respective frequency characteristics that a gain becomes a maximum magnitude and a phase advances by 90° at a cut-off angle frequency. The cut-off angle frequency of the filter is fixedly set at a resonance frequency of the sub frame. The cut-off angle frequency of the filter is variably set in accordance with a tire rotation frequency. A gain adder adds the respective gains of the filters and outputs an added magnitude to a correcting mechanism as a vibration-suppression gain. The correcting mechanism corrects a motor torque set by an assist map by using the vibration-suppression gain outputted by the gain adder.


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    Title :

    Elektrisch betriebene Lenkvorrichtung, elektrisch betriebene Lenksteuer- bzw. Regelvorrichtung, Verfahren zum Steuern bzw. Regeln einer elektrisch betriebenen Lenkvorrichtung und Computerprogrammerzeugnis


    Contributors:

    Publication date :

    2022-02-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge