Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem zum Durchführen eines automatisierten Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke quer zur Fahrbahn mit automatisierter Längs- und Querführung entlang einer Einparktrajektorie, welches eingerichtet ist, eine am Ende des Einparkmanövers einzunehmende Parkendposition für den Kraftwagen festzulegen. Das Parkassistenzsystem ist ferner eingerichtet, während der Durchführung des Einparkmanövers festzustellen, dass ein für das Antriebsmoment des Antriebsmotors charakteristisches Signal ein erstes Kriterium erfüllt, dessen Erfüllen auf ein Stoßen eines oder mehrerer Räder an ein Hindernis hinweist. Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem ist ferner eingerichtet, festzustellen, dass die bei Stoßen eines oder mehrerer Räder an das Hindernis erreichte Fahrzeugposition im Vergleich mit der Parkendposition ein zweites Kriterium erfüllt, dessen Erfüllen darauf hinweist, dass es sich bei dem Hindernis um das die Querparklücke nach hinten hin begrenzendes Bodenhindernis handelt. Sofern die beiden Kriterien erfüllt sind, kann davon ausgegangen werden, dass die Räder bereits das die Parklücke nach hinten begrenzende Bodenhindernis berühren. Erfindungsgemäß wird in diesem Fall das Einparkmanöver vor Erreichen der vorher bestimmten Parkendposition beendet.
A parking assist system that performs an automated parking maneuver of a motor vehicle into a transverse parking space transversely with respect to a roadway with automated longitudinal and transverse guidance along a parking trajectory. The system detects a signal characteristic of a drive torque of a drive engine that indicates impacting of one or more wheels against an obstacle. The system also detects that a vehicle position reached when the one or more wheels impact against the obstacle indicates that the obstacle is a delimiting ground obstacle which delimits the transverse parking space toward a rear.
Parkassistenzsystem zum automatisierten Durchführen eines Einparkmanövers in eine Querparklücke mit Erkennung eines die Querparklücke nach hinten begrenzenden Bodenhindernisses
2016-12-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2017
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