Verfahren zum Ermitteln eines Kalibrierungsparameters eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, wobei das Fahrzeug (10) zumindest einen ersten und einen zweiten Sensor (12, 13) aufweist, und wobei der Kalibrierungsparameter eine Bestimmung einer Position von zumindest einem der Sensoren relativ zu einem Koordinatenursprung des Fahrzeugs ermöglicht, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:Erfassen von Strukturen (21, 22, 23, 24, 25, 26) mittels der zumindest zwei Sensoren (12, 13);Bestimmen, ob die erfassten Strukturen (21, 22, 23, 24, 25, 26) zumindest teilweise übereinstimmen;Berechnen einer relativen Position von zumindest dem ersten Sensor zum zweiten Sensor basierend auf den erfassten übereinstimmenden Strukturen, und danachErmitteln des Kalibrierungsparameters unter Verwendung von zumindest der berechneten relativen Position von dem ersten Sensor zum zweiten Sensor, wobeianhand des Kalibrierungsparameters und einem oder mehrerer der Sensoren (12, 13) eine Position und eine Orientierung des Fahrzeugs (10) bestimmt werden kann.

    A vehicle and a method for determining a calibration parameter of a vehicle, in particular, of a driverless transport vehicle. The vehicle includes a controller and first and second sensors. Structures proximate the vehicle are detected by the first and second sensors, and the controller determines whether the structures detected by the respective sensors at least partly match. A relative position of the first sensor with respect to the second sensor is calculated based on detected matching structures, and a calibration parameter is determined using the calculated relative position.


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln eines Kalibrierungsparameters eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug hierzu


    Contributors:

    Publication date :

    2021-03-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen