Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges 1. Dieses umfasst ein Ermitteln jeweils eines ersten signifikanten Punktes 2a, 2b, 2c für vier seitliche Bereiche 5a, 5b, 5c, 5d des Fahrzeuges 1, welcher die Lage eines auf dieser Seite des Fahrzeuges 1 nächstgelegen Objektes 3 mit einem minimalen Abstand 4 zu der zugehörigen Seite des Fahrzeuges 1 beschreibt, ein Ermitteln jeweils eines zweiten signifikanten Punktes 7a für vier Eckbereiche 8a, 8b, 8c, 8d des Fahrzeuges 1, welche jeweils die Lage eines zu der jeweiligen Ecke des Fahrzeuges 1 nächstgelegen Objektes 3 mit einem minimalen Abstand 9 zu der zugehörigen Ecke des Fahrzeuges 1 beschreibt, ein Errechnen einer das Fahrzeug 1 umgebenden Hüllkurve 20, welche vier geradlinige Elemente 21a, 21b, 21c, 21d und vier Kurvenelemente 22a, 22b, 22c, 22d umfasst, wobei jedes der Kurvenelemente 22a, 22b, 22c, 22d einen Abschnitt jeweils einer Ellipse beschreibt, wobei die Hüllkurve 20 derart berechnet wird, dass diese einen maximalen Abstand zu dem Fahrzeug 1 hat und alle signifikanten Punkte 2a, 2b, 2c, 7a außerhalb oder auf der Hüllkurve 20 liegen, und ein Erfassen der Fahrzeugumgebung in Kamerabildern und Projizieren der Kamerabilder auf eine geometrische Projektionsfläche, welche Wandbereiche aufweist, die einem der Hüllkurve 20 entsprechenden Verlauf aufweisen.
The present invention relates to a method for displaying the area surrounding of a vehicle 1. This method comprises determining in each case a first significant point 2a, 2b, 2c for four lateral regions 5a, 5b, 5c, 5d of the vehicle 1, which point describes the position of an object 3, which is closest on this side of the vehicle 1, at a minimum distance 4 from the associated side of the vehicle 1, determining in each case a second significant point 7a for four corner regions 8a, 8b, 8c, 8d of the vehicle 1, which corner regions each describe the position of an object 3, which is closest to the respective corner of the vehicle 1, at a minimum distance 9 from the associated corner of the vehicle 1, calculating an envelope curve 20 which surrounds the vehicle 1 and comprises four linear elements 21a, 21b, 21c, 21d and four curve elements 22a, 22b, 22c, 22d, wherein each of the curve elements 22a, 22b, 22c, 22d describes a section of an ellipse in each case, wherein the envelope curve 20 calculated in such a way that it is at a maximum distance from the vehicle 1 and all the significant points 2a, 2b, 2c, 7a lie outside or on the envelope curve 20, and capturing the surroundings of the vehicle in camera images, and projecting the camera images onto a geometric projection face which has wall regions which have a profile corresponding to the envelope curve 20.
Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges
2016-11-10
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges
European Patent Office | 2016
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European Patent Office | 2022
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European Patent Office | 2016
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European Patent Office | 2018
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