Verfahren zum Zusammensetzen von zwei Bildern einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges (15), wobei die Bilder der Fahrzeugumgebung mittels zweier an dem Fahrzeug (15) benachbart angebrachter Kameras (25, 35) aufgenommen werden, deren Erfassungsbereiche einen gemeinsamen Überschneidungsbereich (45) aufweisen, mit folgenden Schritten:jeweiliges Zusammensetzen der zwei mittels der zwei Kameras (25, 35) aktuell aufgenommenen Bilder zur Erzeugung einer aus einer virtuellen Perspektive darzustellenden Fahrzeugumgebungsdarstellung (11), wobei sich eine Grenzlinie (G2) zwischen zwei den aktuell zusammengesetzten Bildern entsprechenden Bildbereichen (20, 30) der Fahrzeugumgebungsdarstellung (11) erstreckt, Empfangen oder Erzeugen einer Objektkarte (111) der Fahrzeugumgebung,Erzeugen eines Messsignals (M2) anhand einer relativ zu einem Ursprung (02) der Objektkarte (111) betrachteten und mittels aus der Objektkarte (111) extrahierter Daten bestimmten Position zumindest eines vordefinierten Teilabschnittes (42) eines ein sich in dem Überschneidungsbereich (45) befindliches Objekt abbildenden Bildabschnittes (41) der Objektkarte (111), und Bestimmen einer aktuellen Position der Grenzlinie (G2) in Abhängigkeit von einer Auswertung des Messsignals (M2), dadurch gekennzeichnet, dass folgende Schritte durchgeführt werdenRotieren einer sich von dem Ursprung (02) der Objektkarte (111) zu einem Bildrand der Objektkarte (111) erstreckenden Referenzlinie (L1) gegenüber einer in der Objektkarte (111) durch ihren Ursprung (02) verlaufenden fest positionierten Achse (A3) derartig, dass ein Abtasten einer gesamten Fläche des das Objekt abbildenden Bildabschnittes (41) der Objektkarte (111) durch die Referenzlinie (L1) erfolgt, und Bestimmen eines als Signal (M1) zu verwendenden Verlaufes (M1) eines Abstandes zwischen dem Ursprung (02) der Objektkarte (111) und einem beim Rotieren der Referenzlinie (L1) vorkommenden und sich dabei innerhalb des vordefinierten Teilabschnittes (42) des das Objekt abbildenden Bildabschnittes (41) der Objektkarte (111) in unterschiedlichen Positionen befindlichen Schnittpunkt (S) zwischen der Referenzlinie (L1) und dem das Objekt abbildenden Bildabschnitt (41) der Objektkarte (111) in Abhängigkeit von einem beim Rotieren der Referenzlinie (L1) vorkommenden und von der Referenzlinie (L1) und der in der Objektkarte (111) verlaufenden fest positionierten Achse (A3) gebildeten ersten Winkel (θ1), wobei das Erzeugen des Messsignals (M2) mittels des Signals (M1), insbesondere durch Anwenden einer Glättungsfilterung zur Rauschunterdrückung auf das Signal (M1), erfolgt.
The present invention relates to a method for combining two images of vehicle surroundings of a vehicle (15), wherein the images of the vehicle surroundings are recorded by means of two cameras (25, 35) fitted adjacent to the vehicle (15), the capture regions of said cameras having a common overlap region. The method comprises the following steps: respectively combining the two images currently recorded by means of the two cameras (25, 35) to generate a vehicle surroundings representation to be represented from a virtual perspective, wherein a boundary line extends between two image regions of the vehicle surroundings representation that correspond to the currently combined images. Furthermore, the method also comprises the following steps: generating an object map (111) of the vehicle surroundings, receiving or generating a measurement signal on the basis of a position – considered relative to an origin (02) of the object map (111) and determined by means of data extracted from the object map (111) – of at least one predefined subsection of an image section (41) of the object map (111), said image section imaging an object situated in the overlap region, and determining a current position of the boundary line depending on an evaluation of the measurement signal.
Verfahren zum Zusammensetzen von zwei Bildern einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges und entsprechende Vorrichtung
2023-07-06
Patent
Electronic Resource
German
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