Offenbart wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Umfeldkarte für ein Fahrzeug, wobei die Umfeldkarte Zellen umfasst, die jeweils Abschnitten des Umfeldes des Fahrzeugs zugeordnet sind und denen jeweils eine Hinderniswahrscheinlichkeit zugewiesen ist, die die Wahrscheinlichkeit repräsentiert, dass der entsprechende Abschnitt des Umfeldes mit einem Hindernis belegt ist; Wobei das Fahrzeug zumindest zwei Umfeldsensoren umfasst, die jeweils dazu ausgebildet sind, Messdaten zur Belegung eines Bereiches des Umfeldes durch ein Hindernis, Hindernisbereich genannt, in ihrem jeweiligen Erfassungsbereich bereitzustellen; wobei die Messdaten Hindernisbereiche beschreiben, die sich über mehrere Abschnitte des Umfeldes erstrecken; wobei sich die Erfassungsbereiche der Umfeldsensoren höchstens teilweise überlappen; Wobei das Verfahren umfasst: Empfangen der Messdaten von den zumindest zwei Umfeldsensoren; wobei die Messdaten eines ersten Umfeldsensors einen Hindernisbereich ausweisen; Bestimmen von Belegungswahrscheinlichkeiten für diejenigen Abschnitte des Umfeldes, die von dem ausgewiesenen Hindernisbereich der Messdaten des ersten Umfeldsensors überdeckt werden, abhängig von den Messdaten von zumindest einem weiteren der Umfeldsensoren; wobei eine Belegungswahrscheinlichkeit für einen Abschnitt die Wahrscheinlichkeit angibt, dass der entsprechende Abschnitt des Umfeldes mit einem Hindernis belegt ist; Aktualisieren der Hinderniswahrscheinlichkeit der Umfeldkarte für zumindest diejenigen Abschnitte, für die die Belegungswahrscheinlichkeit bestimmt wurde.
An environment map includes cells, each of which is assigned to portions of the environment of a vehicle and each of which is assigned an obstacle probability that represents the probability that the corresponding portion of the environment is occupied by an obstacle. The vehicle has at least two environment sensors, each of which is designed to provide measurement data on the occupancy of a region of the environment by an obstacle, referred to as an obstacle region, in the respective detection region of the sensor. The measurement data describes obstacle regions which extend over multiple portions of the environment, and the detection regions of the environment sensors at most partly overlap. A method for providing the environment map for the vehicle has the following steps: receiving the measurement data from the at least two environment sensors, the measurement data of a first environment sensor identifying an obstacle region; determining occupancy probabilities for the portions of the environment covered by the identified obstacle region of the measurement data of the first environment sensor on the basis of the measurement data of at least one other environment sensor, wherein an occupancy probability for a portion indicates the probability that the corresponding portion of the environment is occupied by an obstacle; and updating the obstacle probability of the environmental map for at least the portions for which the occupancy probability has been determined.
Verarbeitung von Sensormessungen eines Fahrzeugumfeldes bei geringer Querauflösung
2016-08-04
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Beleuchtung eines Fahrzeugumfeldes und Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUR BELEUCHTUNG EINES FAHRZEUGUMFELDES UND KRAFTFAHRZEUG
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2015
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