Ein System und Verfahren zum Bereitstellen einer Wegplanung und Wegerzeugung bei einem halbautonom oder autonom fahrenden Fahrzeug, die eine Lenkkorrektur zum Zweck der Kollisionsvermeidung bereitstellen. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen einer Spurmitte einer Fahrbahnspur, auf der das Fahrzeug fährt, und ein Bestimmen eines Spurzentrierungsweges, der das Fahrzeug von seiner aktuellen Position zur Spurmitte lenkt. Das Verfahren umfasst auch ein Erkennen eines bewegten Objekts vor dem Fahrzeug und ein Bestimmen, ob es zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kommen wird, wenn das Fahrzeug auf dem Spurzentrierungsweg mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt. Das Verfahren löst eine Polynomgleichung fünfter Ordnung, um einen Kollisionsvermeidungsweg von der aktuellen Fahrzeugposition bis zu einem Wegpunkt, der sich in sicherem Abstand von dem Objekt befindet, und einen Rückweg von dem Wegpunkt zur Spurmitte, in der das Fahrzeug automatisch gelenkt wird, zu definieren.
A system and method for providing path planning and generation in a semi-autonomous or autonomously driven vehicle that provides a steering correction for collision avoidance purposes. The method includes detecting a lane center of a roadway lane that the vehicle is traveling along and determining a lane centering path that directs the vehicle from its current position to the lane center. The method also includes detecting a moving object in front of the vehicle and determining if a collision between the vehicle and the object will occur if the vehicle travels along the lane centering path at the current vehicle speed. The method solves a fifth-order polynomial equation to define a collision avoidance path from the current vehicle position to a waypoint a safe distance from the object and a return path from the waypoint to the lane center that the vehicle is automatically steered along.
Einheitlicher Bewegungsplaner für ein autonom fahrendes Fahrzeug beim Ausweichen vor einem bewegten Hindernis
2016-04-21
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2020
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