Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnkrümmung in einem Fahrzeugsystem in einem Fahrzeug, wobei das Verfahren umfasst:- Bestimmen eines Bereichs von Interesse zum Bestimmen der Fahrbahnkrümmung;- Sammeln von Formpunkten aus einer Kartendatenbank im Fahrzeug von einer aktuellen Position des Fahrzeugs bis zu einem Ende des Bereichs von Interesse, welche die Position der Fahrbahn definieren, wobei die Formpunkte durch auf dem Geodätischen Weltsystem 84 (WGS84) basierte Koordinaten definiert sind;- Umwandeln der Formpunkte aus den auf dem WGS84-basierten Koordinaten in Koordinaten der Universalen Transversalen Mercator-Projektion (UTM);- Anpassen eines einzigen Satzes von polynomialen Gleichungen zum Definieren einer Fahrbahnkurve unter Verwendung der umgewandelten Formpunkte;- Bestimmen, dass der einzige Satz von polynomialen Gleichungen eine vorbestimmte Krümmungsgenauigkeitsschwelle überschreitet;- Anpassen von mehreren Sätzen von polynomialen Gleichungen an mehrere Fahrbahnsegmente über den Bereich von Interesse unter Verwendung der umgewandelten Formpunkte, falls der einzige Satz von polynomialen Gleichungen die vorbestimmte Krümmungsgenauigkeitsschwelle überschreitet; und- Bestimmen der Fahrbahnkrümmung an einer Fahrbahnstelle unter Verwendung von Lösungen für die mehreren Sätze von polynomialen Gleichungen.
A method for identifying roadway curvature that includes determining a range of interest and collecting shape points from a map database from a current position of the vehicle to an end of the range of interest that define the location of the roadway. The method converts the shape points from World Geodetic System 84 (WGS84) coordinates to UTM coordinates, and then fits a single set of polynomial equations to define a curve using the converted shape points. The method determines whether the single set of polynomial equations exceeds a predetermined curvature accuracy threshold, and if so, fits multiple sets of polynomial equations to multiple roadway segments over the range of interest using the converted shape points. The method then determines the roadway curvature at any roadway location using solutions to the multiple sets of polynomial equations.
Algorithmus zur genauen Krümmungsschätzung für die Bahnplanung von autonom fahrenden Fahrzeugen
2020-07-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
SYSTEME, UM PROAKTIVES INFOTAINMENT BEI AUTONOM FAHRENDEN FAHRZEUGEN BEREITZUSTELLEN
European Patent Office | 2017
|Verfahren zur Kommunikation zwischen autonom fahrenden Fahrzeugen und anderen Verkehrsteilnehmern
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2021
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