Verfahren zur Bereitstellung einer Online-Kalibrierung einer Mehrzahl von Kameras in einem Rundum-Sicht-Kamerasystem auf einem Fahrzeug, wobei das Verfahren umfasst:- Bereitstellen von aufeinander folgenden Bildern von jeder der Kameras im Rundum-Sicht-Kamerasystem, wobei sich ein Bild von einer nach vorne ausgerichteten Kamera mit einem Bild einer nach rechts ausgerichteten Kamera überlappt, sich ein Bild von der nach vorne ausgerichteten Kamera mit einem Bild von einer nach links ausgerichteten Kamera überlappt, sich ein Bild von einer rückwärts ausgerichteten Kamera mit einem Bild von der nach rechts ausgerichteten Kamera überlappt und sich ein Bild von der rückwärts gerichteten Kamera mit einem Bild von der nach links ausgerichteten Kamera überlappt;- Identifizieren von übereinstimmenden Merkmalpunkten in Überlappungsbereichen der Bilder von der nach vorne gerichteten Kamera, der nach links gerichteten Kamera, der nach rechts gerichteten Kamera und der rückwärts gerichteten Kamera;- Schätzen von Kameraparametern in Weltkoordinaten für jede der Kameras;- Schätzen einer Fahrzeugpose des Fahrzeugs in Weltkoordinaten; und- Ermitteln von extrinsischen Kameraparametern in Fahrzeugkoordinaten unter Verwendung der geschätzten Kameraparameter in den Weltkoordinaten und der geschätzten Fahrzeugpose in den Weltkoordinaten, wobei die extrinsischen Kameraparameter eine Online-Kalibrierung der bestimmten Kamera definieren.
A system and method for providing online calibration of a plurality of cameras in a surround-view camera system on a vehicle. The method provides consecutive images from each of the cameras in the surround-view system and identifies overlap image areas for adjacent cameras. The method identifies matching feature points in the overlap areas of the images and estimates camera parameters in world coordinates for each of the cameras. The method then estimates a vehicle pose of the vehicle in world coordinates and calculates the camera parameters in vehicle coordinates using the estimated camera parameters in the world coordinates and the estimated vehicle pose to provide the calibration.
Rundum-Sicht-Kamerasystem- (VPM-) Online-Kalibrierung
2024-02-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
Rundum klare Sicht. Energiesparende Umlufttrockner
Automotive engineering | 1995
|Rundum einfach - rundum sicher
British Library Online Contents | 2011