Verfahren zum Diagnostizieren eines Gesundheitszustandes eines Fahrspurerfassungssystems (12) auf Sichtbasis für ein Fahrzeug (30), wobei das Verfahren die Schritte umfasst:Berechnen eines ersten Fehlausrichtungsfaktors als Funktion eines Fahrzeugquerversatzes und einer Fahrzeugfahrtrichtung;Berechnen eines zweiten Fehlausrichtungsfaktors als Funktion einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer abgeschätzten Krümmung eines erwarteten Fahrweges des Fahrzeugs (30), einer Fahrspurkrümmung einer befahrenen Straße (32) und der Fahrzeugfahrtrichtung;Erzeugen eines Histogramms für den ersten Fehlausrichtungsfaktor und eines Histogramms für den zweiten Fehlausrichtungsfaktor;Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit eines Gesundheitszustandes auf der Basis des Histogramms des ersten Fehlausrichtungsfaktors und des Histogramms des zweiten Fehlausrichtungsfaktors;Feststellen, ob die Wahrscheinlichkeit des Gesundheitszustandes innerhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt; undAbschätzen einer Winkelfehlausrichtung des Sichtsystems (12);Korrigieren der Winkelfehlausrichtung des Sichtsystems (12) in Ansprechen auf die Feststellung, dass die Wahrscheinlichkeit des Gesundheitszustandes innerhalb des vorbestimmten Schwellenwerts liegt; ansonsten Auslösen einer Warnung bezüglich eines fehlerhaften Fahrspurerfassungssystems.
A method of diagnosing a state of health of a vision-based lane sensing system. A first misalignment factor is calculated as a function of a vehicle lateral offset and a vehicle heading. A second misalignment factor is calculated as a function of a vehicle speed, an estimated curvature of an expected path of travel, a lane curvature, and the vehicle heading. Histograms are generated for the first and second misalignment factors. A probability of a state of health is determined. A determination is made whether the probability of the state of health is within a predetermined threshold. An angle misalignment of the vision system is estimated. The angle misalignment of the vision system is corrected in response to the determination that the probability of the state of health is within the predetermined threshold; otherwise a warning of a faulty lane sensing system is actuated.
Verfahren zum Diagnostizieren eines Gesundheitszustands eines Fahrspurerfassungssystems
2019-11-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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