Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Kamera (3, 5). Erfindungsgemäß werden mittels der zumindest einen in Richtung einer Fahrbahn gerichteten Kamera (3, 5) zeitlich nacheinander Bilder (B1, B2) aufgenommen und anhand einer Projektion der Bilder (B1, B2) auf eine virtuelle Bodenebene wird eine Entzerrung der Bilder (B1, B2) durchgeführt. In entzerrten und nacheinander erzeugten Bildern (EB1, EB1', EB2, EB2') wird eine Mehrzahl korrespondierender Bildpunkte ermittelt und eine Länge (l) und eine Richtung von Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) werden zwischen den korrespondierenden Bildpunkten bestimmt, wobei eine Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung der Bewegungsvektoren (V1 bis Vn) ermittelt werden bzw. wird und aus der Längenabweichung und/oder Richtungsabweichung eine Abweichung extrinsischer Kameraparameter (P1) und/oder intrinsischer Kameraparameter (P2) von Sollwerten bestimmt wird. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Justierung zumindest einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Kamera (3, 5).
Verfahren zur Kalibrierung und Verfahren zur Justierung einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera
2016-03-31
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
Verfahren zur Kalibrierung einer an oder in einem Fahrzeug angeordneten Event-Kamera
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2018
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