Verfahren zum Erfassen einer Neigung einer Fahrbahn (4), die von einem Fahrzeug (2) befahren wird, in zumindest einer Raumrichtung, wobei das Fahrzeug (2) einen Aufbau (6) und ein Fahrwerk mit mehreren Rädern (8, 10) aufweist, die sich mit der Fahrbahn (4) in Kontakt befinden, wobei eine Neigung des Aufbaus (6) in die zumindest eine Raumrichtung ermittelt wird, wobei für mindestens ein Rad (8, 10) ein vertikaler Abstand zu dem Aufbau (6) erfasst wird, wobei über den mindestens einen ermittelten Abstand eine Neigung des Fahrwerks in die zumindest eine Raumrichtung berechnet wird, und wobei die Neigung der Fahrbahn (4) in die zumindest eine Raumrichtung aus einer Differenz der Neigung des Aufbaus (6) in die zumindest eine Raumrichtung und der Neigung des Fahrwerks in die zumindest eine Raumrichtung ermittelt wird, wobei die Neigung des Aufbaus (6) und der Fahrbahn (4) in Abhängigkeit mindestens eines Wankwinkels ϕ ermittelt wird, wobei ein durch Schätzen ermittelter Wert des Wankwinkels ϕszum Beschreiben einer Neigung der Fahrbahn (4) in Querrichtung mit einem Referenzwert Φmin,Steilkurveverglichen wird, wobei ermittelt wird, dass mit dem Fahrzeug (2) eine Steilkurve durchfahren wird, wenn ein Betrag des Werts des Wankwinkels ϕsgrößer als der Referenzwert Φmin,Steilkurveist.
A method for detecting a slope of a road on which a vehicle is traveling in at least one spatial direction. The vehicle has a body and a chassis with a plurality of wheels. An inclination of the vehicle body in the spatial direction is determined. For at least one wheel, a vertical distance to the vehicle body is detected. The distance so determined is used to calculate an inclination of the chassis in the spatial direction. The slope of the road in the spatial direction is determined from a difference between the inclination of the vehicle body in the spatial direction and the inclination of the chassis in the spatial direction.
Verfahren zum Erfassen einer Neigung einer Fahrbahn
2024-11-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2024
|