Vorrichtung zur Schätzung des Lenkwinkels, die in einem Kraftfahrzeug (1) vorgesehen ist, das aufweist: eine Einheit (36) zur Detektion der Umdrehungsgeschwindigkeit des vorderen linken Rads, um eine Umdrehungsgeschwindigkeit des vorderen linken Rads (7) zu detektieren, eine Einheit (37) zur Detektion der Umdrehungsgeschwindigkeit des vorderen rechten Rads, um eine Umdrehungsgeschwindigkeit des vorderen rechten Rads (8) zu detektieren, eine Einheit (38) zur Detektion der Umdrehungsgeschwindigkeit des hinteren linken Rads, um eine Umdrehungsgeschwindigkeit des hinteren linken Rads (15) zu detektieren, und eine Einheit (39) zur Detektion der Umdrehungsgeschwindigkeit des hinteren rechten Rads, um eine Umdrehungsgeschwindigkeit des hinteren rechten Rads (16) zu detektieren, wobei die Vorrichtung zur Schätzung des Lenkwinkels Folgendes umfasst:eine Einheit (43) zur Berechnung eines geschätzten Lenkwinkels zur Bestimmung eines Lenkwinkels, der ausgedrückt ist als:(ein Unterschied zwischen den Umdrehungsgeschwindigkeiten des linken und des rechten Rads der vorderen oder hinteren Achse) / (einen Umwandlungsfaktor × Fahrzeuggeschwindigkeit)durch das Verarbeiten der detektierten Umdrehungsgeschwindigkeiten des hinteren rechten und des hinteren linken Rads (15, 16) oder der detektierten Umdrehungsgeschwindigkeiten des vorderen linken und des vorderen rechten Rads (7, 8),dadurch gekennzeichnet, dassdie Vorrichtung zur Schätzung des Lenkwinkels ferner eine Einheit (44) zur Berechnung eines Maßes des unterschiedlichen Durchmessers und eine Einheit (46) zur Korrektur der Umdrehungsgeschwindigkeit eines Rads umfasst,wobei die Einheit (44) zur Berechnung eines Maßes des unterschiedlichen Durchmessers bestimmt:ein Maß des unterschiedlichen Durchmessers sowohl des hinteren rechten und des hinteren linken Rads (15, 16) als auch des vorderen linken und des vorderen rechten Rads (7, 8),wobei das Maß des unterschiedlichen Durchmessers eines gegebenen des linken und des rechten Rads der vorderen oder hinteren Achse ausgedrückt ist durch das Verhältnis der detektierten Umdrehungsgeschwindigkeit des gegebenen Rads zu dem Durchschnitt der detektierten Umdrehungsgeschwindigkeiten der linken und rechten Räder der anderen Achse,wobei die berechneten Maße des unterschiedlichen Durchmessers der Räder einer Achse verglichen werden und als das Rad mit dem unterschiedlichen Durchmesser jenes bestimmt wird, dessen berechnetes Maß des unterschiedlichen Durchmessers das größere ist; undwobei die Einheit (46) zur Korrektur der Umdrehungsgeschwindigkeit eines Rads die berechnete Umdrehungsgeschwindigkeit des Rads, das als Rad mit unterschiedlichem Durchmesser bestimmt wurde, basierend auf dem berechneten Maß des unterschiedlichen Durchmessers des Rads mit unterschiedlichem Durchmesser korrigiert.
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular steering angle estimation device capable of calculating an estimation value of steering angle without error by correcting a rotation speed of a different-diameter wheel even in a case where a different-diameter tire which has a different diameter to the other three wheels is attached to any one of front, back, left and right wheels.SOLUTION: A different diameter ratio calculation part 44 calculates a different-diameter ratio on the basis of respective rotation speeds of individual wheels detected by a front-left wheel speed sensor 36, a front-right wheel speed sensor 37, a rear-left wheel speed sensor 38 and a rear-right wheel speed sensor 39; determines that a wheel whose different diameter ratio is large among the left and right wheels has a different diameter; and corrects the rotation speed of the wheel that has been determined to have a different diameter by a wheel speed correction part 46 on the basis of the calculated different-diameter ratio.
Vorrichtung zur Schätzung des Lenkwinkels für ein Kraftfahrzeug
2019-02-14
Patent
Electronic Resource
German
Vorrichtung zur Erfassung eines Lenkwinkels eines Fahrzeuges
European Patent Office | 2024
|Verfahren zur Veränderung eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2022
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