Steuervorrichtung (101-106) für eine elektrische Servolenkung, die ein Unterstützungsdrehmoment, das durch einen Motor (5) ausgegeben wird, steuert und ein elektrisches Servolenkungssystem (1) vorsieht, mit:einem Lenkrad (2), das durch einen Fahrer eines Fahrzeugs betrieben wird;einem Torsionsstab (4), der zwischen das Lenkrad (2) und eine Säulenwelle (32) geschaltet ist;einem Drehmomentsensor (40), der basierend auf einem Torsionswinkel des Torsionsstabs (4) ein Lenkdrehmoment (Ts) erfasst;einer drehenden Vorrichtung (7), die eine Rotationsbewegung der Säulenwelle (32) durch eine Zahnstangen- und Ritzeleinrichtung in eine hin und her gehende Bewegung einer Zahnstange (73), die ein Rad (9) des Fahrzeugs dreht, wandelt;dem Motor (5), der das Unterstützungsdrehmoment zum Unterstützen der Rotationsbewegung der Säulenwelle (32) oder eines Schubs (Fp1) der Zahnstange (73) erzeugt;einem Motorrotationswinkelsensor (50), der einen Rotationswinkel (Om) des Motors (5) erfasst;einer Lenkwellenlastschätzungseinheit (41), die eine Lenkwellenlast (Tx) schätzt, die eine Last eines Lenkens, das durch einen Lenkradbetrieb des Fahrers und einen Unterstützungsbetrieb des Motors (5) geliefert wird, ist; undeiner Grundunterstützungssteuereinheit (44), die einen Grundunterstützungsdrehmomentbefehlswert (Tm*) berechnet, der ein Grundwert eines Unterstützungsdrehmomentbefehlswerts hinsichtlich des Motors (5) ist,wobei die Lenkwellenlastschätzungseinheit (41) basierend auf dem Lenkdrehmoment (Ts), das durch den Drehmomentsensor (40) erfasst wird, einer Lenkwinkelgeschwindigkeit (ωs) oder einer Lenkwinkelbeschleunigung (αs), die durch Wandeln des Motorrotationswinkels (Θm), der durch den Motorrotationswinkelsensor (50) erfasst wird, erhalten wird, und eines vorausgehenden Werts des Grundunterstützungsdrehmomentbefehlswerts (Tm*) die Lenkwellenlast (Tx) schätzt, wobeidie Lenkwellenlastschätzungseinheit (41) basierend auf einer Lenkzustandsänderung zwischen einem Betrieb eines Drehens und einem Betrieb eines Zurückdrehens des Lenkrads (2) eine geschätzte Lenkwellenlast (Tx) korrigiert, unddie Lenkwellenlastschätzungseinheit (41) basierend auf einem Produktwert des Lenkdrehmoments (Ts) und der Lenkwinkelgeschwindigkeit (ωs) die geschätzte Lenkwellenlast (Tx) korrigiert.
An electric power steering control device for controlling an assist torque output by a motor includes: a steering wheel of a vehicle; a torsion bar between the steering wheel and a column shaft; a torque sensor that detects a steering torque; a turning device that converts a rotation motion of the column shaft into a reciprocating motion of a rack that turns a wheel of the vehicle; the motor; a motor rotation angle sensor that detects a rotation angle of the motor; a steering shaft load estimation unit that estimates a steering shaft load; and a basic assist control unit that calculates a basic assist torque command value. The steering shaft load estimation unit estimates the steering shaft load based on the steering torque, a steering angular velocity or a steering angle acceleration, and a previous value of the basic assist torque command value.
Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung
2023-05-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Steuervorrichtung und Steuerverfahren für eine elektrische Servolenkung
European Patent Office | 2021
|Wechselrichter-Steuervorrichtung, elektrische Servolenkung und Elektrofahrzeugsystem
European Patent Office | 2024
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