Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung, welche aufweist:Eine Fahrsteuereinheit, die zum Steuern eines von einer Maschine eines Fahrzeugs ausgegebenen Antriebsdrehmoments konfiguriert ist;eine Ziehkompensations-Steuereinheit, die zum Erzeugen eines Ziehkompensations-Drehmoments zum Kompensieren eines Ziehens des Fahrzeugs, das auftrifft, wenn das von der Maschine ausgegebene Antriebsdrehmoment zu einer linken und einer rechten Antriebswelle übertragen wird, konfiguriert ist; undeine EPS-Steuereinheit, die zum Erzeugen einer Lenkhilfsenergie auf der Grundlage des von der Ziehkompensations-Steuereinheit übertragenen Ziehkompensations-Drehmoments derart, dass die Lenkhilfsenergie zu einem Rad des Fahrzeugs übertragen wird, konfiguriert ist,wobei die Ziehkompensations-Steuereinheit enthält:Eine Drehmomentvorspann-Berechnungseinheit, die zum Berechnen einer Drehmomentvorspannung auf der Grundlage einer Abweichung zwischen Antriebsdrehmomenten, die erzeugt wird, wenn das von der Maschine des Fahrzeugs ausgegebene Antriebsdrehmoment zu der linken und der rechten Antriebswelle übertragen wird, konfiguriert ist;eine Geschwindigkeitsabweichungs-Berechnungseinheit, die zum Empfangen von Drehgeschwindigkeitsinformationen der Vorderräder und der Hinterräder des Fahrzeugs von einem Radgeschwindigkeitssensor und zum Berechnen einer Drehgeschwindigkeitsabweichung anhand jedes Stücks der empfangenen Drehgeschwindigkeitsinformationen konfiguriert ist; undeine Ziehkompensations-Drehmomentberechnungseinheit, die zum Berechnen des Ziehkompensations-Drehmoments auf der Grundlage der berechneten Drehmomentvorspannung und der Drehgeschwindigkeitsabweichung derart, dass die Lenkhilfsenergie erzeugt wird, konfiguriert ist,wobei die Ziehkompensations-Drehmoment-Berechnungseinheit das Ziehkompensations-Drehmoment auf der Grundlage einer vorher gespeicherten Rutschkompensations-Drehmomentkarte, der berechneten Drehgeschwindigkeitsabweichung und der Drehmomentvorspannung berechnetund die Rutschkompensations-Drehmoment-Karte in einer solchen Weise gesetzt ist, dass eine Rutschkompensationsverstärkung entsprechend dem Drehgeschwindigkeits-Abweichungswert gesetzt wird, und dass die Rutschkompensationsverstärkung abnimmt, wenn der Drehgeschwindigkeits-Abweichungswert zunimmt, und wenn der Drehgeschwindigkeits-Abweichungswert gleich einem oder größer als ein voreingestellter Drehgeschwindigkeits-Abweichungswert ist, die Rutschkompensationsverstärkung konstant gehalten wird.


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    Title :

    Vorrichtung und Verfahren zur Fahrzeug-Fahrsteuerung


    Contributors:

    Publication date :

    2021-12-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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