Verfahren zur Ermittlung des Lenkwinkels (α) wenigstens eines lenkbaren Rades (3) eines Satzes (12) lenkbarer Räder (3; 4) einer richtungssteuerbaren Maschine (10), wobei die Maschine (10) wenigstens den Satz (12) lenkbarer Räder (3; 4) und wenigstens angetriebene Räder (1; 2) aufweist, die einen bestimmten Radstand (a) von den lenkbaren Rädern (3; 4) haben und mit einer bestimmten Spurweite (b) voneinander beabstandet sind, mit folgenden Schritten:- Detektion der Radgeschwindigkeiten (v1; v2) wenigstens zweier angetriebener Räder (1; 2);- Ermittlung einer Radgeschwindigkeitsdifferenz (Δv) zwischen den Radgeschwindigkeiten (v1; v2) der beiden angetriebenen Räder (1; 2);- Ermittlung der Gierrate (Ψ) über den Zusammenhang- Ermittlung des realen Kurvenradius (r1) des kurveninneren angetriebenen Rades (1) über den Zusammenhang- Ermittlung des Lenkwinkels (α) über den ZusammenhangwobeivRadgeschwindigkeit des kurveninneren angetriebenen Rades (1);vRadgeschwindigkeit des kurvenäußeren angetriebenen Rades (2);Ψ Gierrate;αLenkwinkel des kurveninneren lenkbaren Rades (3);rrealer Kurvenradius des kurveninneren angetriebenen Rades (1);rrealer Kurvenradius des kurvenäußeren angetriebenen Rades (2);aRadstand;bi Spurweite,wobei eine Schlupfdetektion durchgeführt wird, um eine Fehlermittlung des Lenkwinkels (α) aufgrund des Vorliegens von Schlupf an wenigstens einem der angetriebenen Räder (1; 2) auszuschließen, wobei zur Schlupfdetektion eine Plausibilitätskontrolle der detektierten Radgeschwindigkeit (v; v) wenigstens eines der angetriebenen Räder (1; 2) durchgeführt wird, wobei bei der Plausibilitätskontrolle der Verlauf der Radgeschwindigkeit (v; v) wenigstens eines angetriebenen Rades (1; 2) und/oder der Verlauf der Radgeschwindigkeitsdifferenz (Δv) der zwei angetriebenen Räder (1; 2) und/oder damit direkt zusammenhängender Parameter ermittelt und mit einem Verlaufschwellenwert verglichen wird, wobei bei Unter- bzw. Überschreiten des Verlaufschwellenwertes ein positiver Schlupfindikator gesetzt wird.
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Lenkwinkels einer richtungssteuerbaren Maschine
2020-01-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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