Verfahren zum Modellieren eines Umfeldes eines Objekts (4), insbesondere eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte:- Bereitstellen von zumindest einer Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) mit- einer eindeutigen Identifikation,- Nachbarschaftsbeziehungen, die für jede Richtung (11, 12, 13, 14), in der sich weitere Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9) befinden können, eine Identifikation einer vorhandenen Nachbarzelle oder eine Information, dass in dieser Richtung keine Nachbarzelle vorhanden ist, umfasst, und- Belegungsinformationen, die durch eine räumliche Diskretisierung der Zelle (1) gebildet werden, wobei an jeder diskreten Stelle (10) ein diskreter Belegungswert oder eine Belegungswahrscheinlichkeit angegeben ist,- Festlegen einer Ausgangszelle aus den vorhandenen Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9), die zumindest in einer freien Richtung (11, 12, 13, 14) keine benachbarte Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) aufweist,- Erzeugen einer weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) mit denselben Merkmalen wie die zumindest eine bereitgestellte Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9), umfassen die Schritte:- Festlegen einer Identifikation der weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9),- Speichern der Identifikation der weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) in der Ausgangszelle als Nachbarschaftsbeziehung in der freien Richtung (11, 12, 13, 14),- Festlegen einer weiteren Richtung, in der die Ausgangszelle von der weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) aus gesehen liegt,- Speichern der Identifikation der Ausgangszelle in der weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) als Nachbarschaftsbeziehung in der weiteren Richtung, und- Bereitstellen von Belegungsinformationen der weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9), die durch eine räumliche Diskretisierung der weiteren Zelle (1, 2, 6, 7, 8, 9) gebildet werden, wobei an jeder diskreten Stelle (10) ein diskreter Belegungswert oder eine Belegungswahrscheinlichkeit angegeben ist,- Bestimmen einer diskreten Objektposition (40) innerhalb einer der erzeugten Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9) oder innerhalb einer der bereitgestellten Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9), welche die aktuelle Position des Objekts (4) repräsentiert,- Erkennen eines Hindernisses (3) in der Umgebung des Objekts (4) und Bestimmung der Position des Hindernisses (3),- Bestimmen von zumindest einer diskreten Hindernisposition (31, 32) innerhalb einer der erzeugten Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9) oder innerhalb einer der bereitgestellten Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9), die zu der Position des Hindernisses (3) korrespondiert,- Ändern des Belegungswertes oder der Belegungswahrscheinlichkeit der zumindest einen diskreten Hindernisposition (31, 32) derart, dass die Präsenz des Hindernisses (3) angezeigt wird, und- Ändern von zumindest einer diskreten Zwischenposition in mindestens einer der bereitgestellten Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9) und/oder der erzeugten Zellen (1, 2, 6, 7, 8, 9) zwischen diskreter Hindernisposition (31, 32) und diskreter Objektposition (40) derart, dass diese eine freie Umgebung anzeigen, falls zumindest eine solche diskrete Zwischenposition vorhanden ist.

    Modelling an ambient field of an object, in particular of a vehicle, comprises providing at least one cell 1 having a unique identification, neighbourhood relationships whichfor each direction 11, 12 in which further linking cells may be located includes an identification of an existing adjacent cell or information indicating no adjacent cell is present, and items of occupancy information that are formed by a spatial discretisation of the cell. The current position of the object and an obstacle is determined in the environment of the object and the occupancy value or occupancy probability of the discrete obstacle position is changed. An intermediate position between the object and the obstacle is changed to indicate a vacant position. The occupancy values can indicate, occupied, vacant and unknown and the cells may represent a two dimensional or three dimensional environment occupancy map. Information about the environment may be obtained by sensors on the vehicle.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum Modellieren eines Umfelds


    Contributors:

    Publication date :

    2024-09-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V



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