Verfahren zur Erfassung wenigstens eines Fahrbahnrandes, insbesondere eines unmarkierten Fahrbahnrandes, zwecks Erstellung eines Spurmodells (80) für ein Kraftfahrzeug (100), umfassend die folgenden Schritte:a) optische Aufnahme eines aktuellen ersten Bildes (1) vor einem Kraftfahrzeug (100),b) Auswahl eines als befahrbar anzunehmenden Bereiches (10) vor dem Kraftfahrzeug (100) auf dem aktuellen ersten Bild (1),c) Auffinden von korrespondierenden Bereichen (11) zu diesem als befahrbar anzunehmenden Bereich (10) in einer bestimmten Anzahl von zuvor aufgenommenen Bildern (2, 3) eines umgekehrten optischen Flusses,d) Auffinden von Entsprechungen (12) zu diesen korrespondierenden Bereichen (11) im aktuellen ersten Bild (1),e) Definition wenigstens eines Suchbereiches (20) anhand der Entsprechungen (12) im aktuellen ersten Bild (1),f) Ermittlung von dominanten Orientierungen (30) innerhalb des Suchbereiches (20) im aktuellen ersten Bild (1),g) Ermittlung wenigstens eines Fluchtpunktes (40) im aktuellen ersten Bild (1) unter Verwendung der dominanten Orientierungen (30), undh) Nutzung des Fluchtpunktes (40) zur Erstellung eines Spurmodells (80), wobei bei der Nutzung des Fluchtpunktes (40) zur Erstellung eines Spurmodells (80) die folgenden Schritte durchgeführt werden:i) Definition einer Mehrzahl von durch den Fluchtpunkt (40) verlaufenden Fahrbahnrand-Kandidaten (50), undj) Auswahl wenigstens eines Fahrbahnrand-Kandidaten (50) zur Begrenzung des Spurmodells (80).

    The method involves optically receiving an actual image (1) against a motor car. A travel anticipated region (10) is selected against the motor car on the actual image. Correspondences (12) at corresponding regions are retrieved at the actual image. A search region is defined on the basis of the correspondences in the actual image. Dominant orientations are determined within the search region in the actual image, and a vanishing point is determined in the actual image utilizing the dominant orientations, where the vanishing point is utilized for the creation of a track model. Independent claims are also included for the following: (1) a device for detecting a lane edge for creating a track model for a motor car (2) a motor car.


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    Title :

    Verfahren und Einrichtung zur Erfassung wenigstens eines Fahrbahnrandes und Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2024-07-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL