Verfahren, das durch ein Fahrzeug (102) ausgeführt wird, das einen Bordcomputer (100), Fahrzeugsensoren (116, 118, 120, 122, 124), eine Satellitenpositionsbestimmungseinheit (128), eine Datenbank (104), die eine Karte auf der Ebene von Fahrspuren speichert, um unter Verwendung eines Kartenabgleichs eine neue Stellung des Fahrzeugs (102) zu bestimmen, aufweist, wobei das Verfahren umfasst:der Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) empfängt neue Daten von wenigstens einem der Fahrzeugsensoren (116, 118, 120, 122, 124);der Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) erhebt Messwerte von den Fahrzeugsensoren (116, 118, 120, 122, 124);der Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) berechnet die Fortpflanzung der Fahrzeugstellung in Bezug auf aufeinanderfolgende Zeitpunkte;der Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) führt einen Kurvenanpassungsprozess aus;der Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) führt ein Unterprogramm zum Aktualisieren wenigstens eines Beobachtungsmodells auf der Grundlage von Ergebnissen des Kurvenanpassungsprozesses aus;der Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) führt ein Nachführungsunterprogramm aus, das das Verwenden einer Wahrscheinlichkeitsverteilung zum Aktualisieren der Fahrzeugstellung hinsichtlich Datenpartikeln enthält; undder Bordcomputer (100) des Fahrzeugs (102) führt auf der Grundlage der Datenpartikel ein Partikelfilterungs-Unterprogramm aus, um die neue Fahrzeugstellung zu berechnen.

    A vehicle having an on-board computer, vehicle sensors, a satellite-positioning unit, a database storing a lane-level map performs a method to determine a new pose of the vehicle using map matching. The method includes the on-board computer of the vehicle receiving new data from at least one of the vehicle sensors and collecting measurements from the vehicle sensors. The method also includes the on-board computer of the vehicle computing propagation of vehicle pose with respect to consecutive time instances and performing a curve-fitting process. The method further includes the on-board computer of the vehicle performing a sub-routine of updating at least one observation model based on results of the curve-fitting process, performing a tracking sub-routine including using a probability distribution to update the vehicle pose in terms of data particles, and performing a particle filtering sub-routine based on the data particles to compute the new vehicle pose.


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    Title :

    Systeme und Verfahren zur präzisen Fahrzeugpositionsbestimmung innerhalb einer Fahrspur


    Contributors:

    Publication date :

    2020-03-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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